摘要
将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了步态规划方法的正确性。
It applies ZMP stability theory to the posture, stability analysis for a biped roller-skating robot and gets the rule of posture stability of roller skating movement. According to the bionics principle ,a single leg roller-skating gait is proposed and studied based on the stability analysis. The simulation results verify the gait planning method.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第9期143-145,共3页
Machinery Design & Manufacture
基金
国家自然科学基金资助项目(60875068)
山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
关键词
两足溜冰机器人
ZMP
步态规划
姿态稳定
BiPed roller-skating robot
ZMP
Gait Planning
Posture stabilitY _
