摘要
为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制，在运动学分析的基础上，应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律，并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制。
In order to carry out the tracking control of a 3-RRRT parallel robot,the dynamic model is established based on kinematic analysis, using the Lagrange approach. The control law is designed based on computed-torque and the controller is simulated using the Matlab software. Simulations show that the computed-torque control can make 3-RRRT parallel robot realize the global stable dynamic tracking control.
出处
《机械制造与自动化》
2010年第1期159-162,共4页
Machine Building & Automation
