柔性机械臂末端位置的变结构模型参考自适应控制被引量：2

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摘要本文用变结构方法设计柔性机械臂的模型参考自适应控制律．首先用最优状态反馈方法构造了参考模型，然后定义了末端位置误差，构造了滑模曲线，接着用变结构方法推导了自适应控制律，最后针对一具体柔性臂作了仿真研究，验证了理论的正确性并给出了一些有意义的结论．

作者刘广瑞刘又午刘敏

机构地区天津大学机械工程学院

出处《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第4期292-296,共5页 Robot

关键词柔性机械臂模型参考自适应控制机器人

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机器人

1998年第4期

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