摘要
借助于柔性转子梁单元的动力学模型，通过一个空间４杆机器人的数值模拟，研究了综合考虑杆和关节柔性的空间机器人的固有频率与其结构参量之间的内在关系，并从理论上进行了分析．同时，讨论了柔性机器人的频率特性及动态响应的一些规律．
The numerical simulation of a 4R 4 link spatial manipulator is performed firstly, and the inherent relationship between the natural frequency and the structural parameters is then studied. The effect of joint flexiblity on the frequency properties and the relationship between the structural parameters and dynamic responses are also discussed.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1998年第5期342-345,351,共5页
Robot
关键词
柔性空间机器人
动态响应
机器人
频率特性
Flexible spatial manipulator, natural frequency, dynamic response
