摘要
提出以S3C2410为主控芯片,对MCX314As进行控制的嵌入式足球机器人运动控制方案,分别设计系统的硬件和软件部分。通过对四轮全向机器人的运动学分析,得到机器人运动控制方案。实验证明,以本控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,速度和位置控制精度等指标均达到了设计要求。
This paper proposes an embedded soccer robot control method, using the S3C2410 as the principle chip to control the MCX314As. Then the hardware and software of this system are designed. By analyzing the kinematics of this four-wheel omni-directional robot, the kinetic control program is achieved. The experiments show that as the bottom kinetic control system of Robocup middle-size robot, the controller satisfies the requests of velocity and location precision.
出处
《微计算机信息》
2009年第23期97-99,共3页
Control & Automation
基金
基金申请人:张国良
项目名称:多机器人通信与控制系统开发
基金颁发部门:陕西省科学技术研究发展计划(2008K04-19)
关键词
运动控制
嵌入式系统
四轮全向机器人
kinetic control
embedded system
four-wheel omni-directional robot
