摘要
针对空间机器人姿态干扰问题,本文利用非完整冗余逆运动学求解方法,首先提出了对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则,其次设计了基于任务优先级的非完整冗余姿态控制算法,最后采用计算机仿真验证了算法的有效性。
Regarding attitude disturbance for SR, the inverse kinematics solution of nonholonomic redundancy has been presented in this paper. Firstly, the flexibility principles of Fixed-Attitude-Controlled Jacobean Matrix （FACJM） without attitude disturbance to satellite body are discussed. Secondly, nonholonomic redundancy attitude control algorithm based on task priority is designed. Finally, the effectiveness of the algorithm is verified by computer simulation.
出处
《深圳信息职业技术学院学报》
2009年第2期14-18,共5页
Journal of Shenzhen Institute of Information Technology
基金
教育部高等学校高职高专类计算机类课题项目(JZW-59010830)
深圳信息职业技术学院青年科研基金项目(QN-08005)
深圳信息职业技术学院自然科学类项目(LG-08002)
