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3-TPS 型空间并联机械手位移分析的 Wu-Ritt 法 被引量：2

Displacement Analysis of the 3TPS Spatial Parallel Manipulator by Using WuRitt′s Method
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摘要 采用Ｗｕ－Ｒｉｔ法对空间３－ＴＰＳ并联机械手位置正解进行了研究，得到了一个不含增根的一元８次输出输入方程。Ｗｕ－Ｒｉｔ法在这一问题中的应用，为求解其它机构学难题提供了新途径。 In this paper forward displacement analysis of the 3TPS spatial parallel manipulator is solved by using WuRitt′s method. A 8th degree one unknown inputoutput equation with no extraneous root is obtained. The presented method provides a new way for solving the other difficult mechanism problems.
作者 韩林 廖启征 梁崇高
机构地区 北京邮电大学
出处 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1998年第4期520-522,共3页 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金 国家攀登计划 国家自然科学基金
关键词 基列 并联机构 输入输出方法 机械手 位移分析 Basic set Characteristic set Paralel mechanisms Inputoutput equation Manipulator
分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献3

  • 1Stewart D. Proc, Inst Mech, Eng. London 180, Pt 1,No. 15,371-386(1965). 被引量：1
  • 2廖启征,梁祟尚.空间3-TPS机构位移分析.第七届机构学学术讨论会论文集,第一分册257-260(1990.3). 被引量：1
  • 3关霭雯 吴文俊.消元法讲义[M].北京:北京理工大学出版社,1994.. 被引量：2

共引文献1

同被引文献6

  • 1吴文俊.出入相补原理.吴文俊论数学机械化[M].济南:山东教育出版社,1995.170. 被引量：9
  • 2Stewart D. A P latfo rm with Six Degrees of Freedom [A].Proc.Inst. Mech. Eng. [C]. London, 1965, 180:371 -386. 被引量：1
  • 3Stamper. A Three Degree of Freedom Parallel Manipulator with Only Translational Degrees of Freedom[D]. Thesis Report Ph.D,Harvard University.1997. 被引量：1
  • 4Tsai L W.Kinematics of a Three DOF platform Manipulator with Three Extensible Limbs[M].London:Recent Advances in robot kinematics, Edited by J.Lenarcic and V.Parenti-Castelli, Kluwer Acadenic Publishers, 1996.401-410. 被引量：1
  • 5李树军,王阴,王晓光.3-RPS并联机器人机构位置正解的杆长逼近法[J].东北大学学报（自然科学版）,2001,22(3):205-207. 被引量：17
  • 6王玉茹,张大卫,黄田.Tricept并联机器人的运动学设计理论浅析[J].天津大学学报（自然科学与工程技术版）,2002,35(3):376-379. 被引量：5

引证文献2

二级引证文献7

机械科学与技术
1998年 第4期

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