摘要
本文简要介绍了一般并联机器人的特点,分析了3-RRRT并联机器人的构造,运用UG和ADAMS软件,建立了3-RRRT并联机器人的实体模型、运动学与动力学模型.并进行了仿真,最终得到机器人运动中各关节的角速度与力矩值.
This paper introduces the characteristics of the common parallel manipulators, and analyses the structure of the 3- RRRT parallel manipulator simply. The kinematic and dynamic models for 3-RRRT parallel manipulator are set up by UG and ADAMS. After the simulation the input toques are calculated in the end.
出处
《天津理工大学学报》
2009年第1期20-21,共2页
Journal of Tianjin University of Technology
基金
国家自然科学基金(50675156)
国家高技术研究发展863计划基金(2007AA04Z203)
天津市应用基础与前沿技术研究计划基金(07JCZDJC09100)
关键词
并联机器人
运动学
动力学
仿真
parallel robot
kinematics
dynamics
simulation
