摘要
提出了一种对机器视觉导航的轮式移动机器人进行横向控制的灰色预测控制算法,根据从传感器处获得的偏差建立灰色预测模型,以预测的偏差代替严重滞后的机器视觉采样偏差,并设计了系统最优控制器。仿真结果表明,该算法有效地克服了因非结构化农田自然环境视觉识别延迟过长所引起的控制系统性能下降的问题,改善了控制效果和自适应能力。
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第12期213-215,共3页
Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery
基金
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(项目编号:2006AA10Z259)
