两足步行机器人姿态稳定性分析被引量：1

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摘要本文就两足步行机器人动态步行实时控制中的姿态稳定性问题进行研究，运用李亚普诺夫方法证明了当机器人踝关节采用小力矩控制时其余各关节角运动轨迹跟踪控制的稳定性，并给出了各关节控制器设计的约束条件，为姿态控制器的设计奠定了理论基础。

作者马宏绪应伟福张彭

机构地区国防科技大学自动控制系

出处《计算技术与自动化》 1997年第3期14-18,共5页 Computing Technology and Automation

基金国家科委863计划资助项目

关键词机器人姿态稳定性步行机器人

参考文献1

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计算技术与自动化

1997年第3期

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