摘要
Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点。针对这些问题,提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法,仿真表明,当系统中存在大范围参数变化和负载变化时,该方法表现出良好的跟踪性能,且对Stewart平台伺服系统通道间负载交联耦合也具有良好的抑制效果,同时,滑模控制产生的颤振现象得到了很好的抑制。该方法对Stewart平台类机构控制器的设计具有一定的借鉴意义。
This paper presented a integrateral sliding mode variable structure controller based on fuzzy tuning method for solving Stewart platform load coupling among channels, parameters uncertainty and strong disturbance. Simulation demonstrates this method is of strong robustness against a large range of parameter variations and restraining load disturbance and improving the tracking performance.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期402-405,共4页
China Mechanical Engineering
关键词
非对称阀控制非对称缸
STEWART平台
模糊调节
积分滑模变结构控制器
single-rod cylinder controlled by asymmetric valve
Stewart platform
fuzzy tuning
integrateral sliding mode variable structure controller
