摘要
采用DSP作为主处理器,设计出一种欠驱动机器人控制系统,满足了机器人实时动力学控制对高速运算的要求。实验结果表明,所设计的欠驱动机器人控制系统功能完善,实时性好,控制系统稳定且效果良好。
DSP is used as a main processor in a control system of a underactuated robot. The high - speed calculation of real - time dynamic control is satisfied. The experiment result shows that the whole control system has powerful function and good real- time ability,and the control system has good stability and performance .
出处
《机械与电子》
2007年第7期43-45,共3页
Machinery & Electronics
基金
国家自然科学基金项目(50575002)
北京市自然科学基金资助项目(3062004)
北京市人才强教计划资助项目
