摘要
分析了移动机器人中的轮式机器人在非完整约束条件下的建模问题,并以三轮小车式移动机器人为例讨论了运动学模型建模。应用鲁棒控制技术,设计了移动机器人轨迹跟踪控制方法,并仿真实现。
The paper analyzes the problem of modeling of wheeled mobile robots in the condition of nonholonomic restriction, and discusses an example of the kinematical modeling of the tricycle mobile robots. Finally we design a trajectory tracking control on mobile robots by means of robust control technique and emulator.
出处
《金陵科技学院学报》
2007年第2期22-24,共3页
Journal of Jinling Institute of Technology
关键词
非完整性约束
轮式移动机器人
运动学建模
鲁棒控制
nonholonomic restriction
wheeled mobile robot
kinematical modeling
robust control
