摘要
车辆的自动行驶控制主要包括轨道设计和沿着所给轨道行驶的追踪控制两个方面。为此,采用多项式函数进行了拖拉机从起始位置向目标位置行驶的行驶路径设计。其优点是:计算时间短,能够保证拖拉机自动行驶控制时的实时控制;转向角函数具有高阶连续可导函数,便于实现连续和平滑控制。
The control of automobile automatic running inyolves trajectory design and tracking along the trajectory. Polynomial function was used for the design of tractor trajectory from start position to destination position. The calculation time was short that can achieve real-time control of autonomous tractor. Steering angle function has second order differential function that can obtain continuous control conveniently.
出处
《农机化研究》
北大核心
2006年第10期98-99,106,共3页
Journal of Agricultural Mechanization Research
基金
西北农林科技大学人才基金资助项目(01140501)
西北农林科技大学科研专项项目(05ZR085)
关键词
农业工程
自动行走拖拉机
路径设计
实时控制
多项式函数
agricultural engineering
autonomous tractor
trajectory design
real-time control
polynomial function
