摘要
为实现仿人机器人的稳定行走,提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法.利用直流伺服电机的过载能力,来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能.行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性.
In order to realize stable walking of humanoid robot, this paper puts forward a gait compensation algorithm, which compensates the joint torques according to information from the universal foree-moment sensors in robot feet. This algorithm utilizes the overload capacity of the DC servo motor to improve dynamic performance of the robot joints under heavy lcad disturbances. Walking experiments prove the effectiveness of this algorithm under an eft-line implementation.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第2期213-218,共6页
Robot
基金
清华大学985先进制造学科建设重点项目(081100401)
国家863计划资助项目(2003AA420010-05)
关键词
仿人机器人
步态补偿
humanoid robot
gait compensation
