摘要
采用自适应模糊系统在线逼近摩擦模型并将模型辨识结果作为控制算法的补偿项,在控制方法上,采用了基于自适应模糊补偿的PD算法。在系统证明上,从李雅普诺夫函数中导出了自适应参数并且分析了闭环系统跟踪误差的有界性。在算法实现上,利用M atlab对文中的方法及证明的有效性进行了验证。
it proposes a simple,practical, and effective method to compensate the joint friction. A novel friction compensator based on adaptive fuzzy logic systems is employed,and a bound on the tracking error is derived from the analysis of the tracking error dynamics. Simulation results demonstrate the applicability of the proposed method in order to achieve desired performance.
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期186-190,共5页
Chinese Journal of Scientific Instrument
基金
国家高技术研究发展计划(2004AA412030)
国家重点基础研究发展计划(2002CB312201)资助项目
