摘要
在机器人离线编程及仿真系统中,如何快速确定多面体之间的距离对无碰路径规划,细微运动规划和装配运动规划都有十分重要的意义.本文介绍了通用的机器人离线编程及仿真系统HOLPSS中计算多面体之间距离的一个有效算法.该方法通过直接计算凸多面体部分棱边之间的距离来确定多面体之间的距离,并利用了J_o函数来判别空间直线段与凸多面体是否有交.算法的完成依赖于表示凸多面体拓扑结构的双重连接边表(Double Connected Edge List-DCEL)的建立.本文还给出了该算法的时间复杂性及计算的实例.这一算法将用来为无碰路径规划,精细运动规划和装配运动规划建立统一的空间推理方法.
This paper presents a fast algorithm for direct calculating the distance between convex polyhedra which is used for task planning in general robot off-line programming and simulation system named HOLPSS. This method of distance calculation is developed by direct calculating the distance between edges of convex polyhedron and using J0 function to solve point location problem. Data structure for representing the convex polyhedron is double connected edge list, which is efficient for implementing this algorithm.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1996年第1期1-6,10,共7页
Robot
基金
国家自然科学基金
关键词
机器人
多面体
距离
算法
Computational geometry, distance between convex polyhedra
