摘要
本文对冗余度机器人的运动灵活性的优化问题进行了研究。首先介绍了一种利用梯度投影思想的优化算法,指出了该算法在实际应用中一些局限性。进而提出一种比例调节矢量优化算法,和第一种方法相比,灵活度指标定义更加合理,调节矢量构造简单,计算量小,优化速度快。最后,通过两个优化实例,验证了该算法的有效性。
This paper studies the dexterity optimization problem of redundant robot. First, the paper puts forward an algorithm based on gradient projection method and indicates its limitation in application. Then we designed a new optimization algorithm called proportion-regulation-vector method, with a more feasible dexterity index. It＇s more efficient than the preceding algorithm. Experimental resuits are given to show the validity of the presented algorithm.
出处
《电气自动化》
北大核心
2006年第1期24-26,共3页
Electrical Automation
基金
国家863空间实验室舱内机器人项目
项目编号:(2022AA742030)
关键词
区度比椭球
冗余度机器人
比例调节矢量
灵活性
velocity-ratio-ellipsoid redundant robot proportion-regulation-vector dexterity
