摘要
稳定抓取物体是机器人研究中的重要研究课题。本文借助部分力封闭理论,将重力作为接触力,给出了刚体平衡方程与部分力封闭间的关系,得到了相对较弱的物体稳定抓取条件。文中结论对控制机器人并行手爪稳定抓取移动物体有普遍意义。
Grasping stability is an important research topic. Considering weight as a contact force, this paper presents the relationship between force-closure and rigid equilibrium and obtains a weaker condition for grasping stability with the help of the theory of partial force-closure. The results in this paper are useful for controlling stable grasping with parallel fingers.
出处
《制造业自动化》
北大核心
2005年第5期33-34,73,共3页
Manufacturing Automation
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2003AA420010)
关键词
形封闭
力封闭
重力
抓取稳定
form-closure
force-closure
weight
grasping stability
