摘要
把弹性动力学有限元方法中的分布参数法与集中参数法统一起来，推导出机器人操作手弹性动力学一般方程，并对方程中的系数矩阵进行了比较细致的讨论。在一般方程中，考虑了关节弹性的影响。给出一空间型机器人操作手的计算实例。
This paper presents a general equation for analyzing robotic manipulator's elasto-dynamics through unifying the distributed parameters and lumped parameters of the finite element method and disscusses the parameter ma-trixes in this equation in detail.This equation consideres the effect of each joint e-lastisity.A example is given in the end of this paper about a spatial robotic manipu-lator.
出处
《山东建筑工程学院学报》
1994年第1期63-69,共7页
Journal of Shandong Institute of Architecture and Engineering
关键词
机器人
操作手
弹性动力学
有限元
robotic manipulator
elasto-dynamics
finite-element-method
