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基于力矩的机械手末端操作器姿态控制

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摘要利用摄动法,首先推导了机器人关节摄动产生的末端操作器姿态偏差,并由该偏差方程,给出了在抓取受约束物体时,基于力传感器调整末端操作器姿态的控制策略。

作者康庆生孟正大戴先中

机构地区南京东南大学

出处《航天制造技术》 2005年第1期16-17,19,共3页 Aerospace Manufacturing Technology

关键词操作器机械手机器人力传感器抓取约束关节力矩摄动法推导

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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航天制造技术

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