摘要
多维腕力传感器是智能机器人中最重要的传感器之一,检测三维空间的力和力矩信息,使机器人准确无误地完成机械装配、精密磨削、轮廓跟踪等工作。腕力传感器应用于机器人力控制系统中,这要求它响应速度快、动态品质好。但目前,该传感器的动态性能难以满足机器人实时控制的要求,国内外在此方面的研究相当薄弱。通过分析与实验,本文认为在腕力传感器动态特性研究中存在三个关键问题:
出处
《科学通报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第21期2009-2012,共4页
Chinese Science Bulletin
基金
国家自然科学基金
国家"863"网点实验室基金
