摘要
在对轮式地面机器人进行纵、横向统一遗传模糊神经网络控制中,提出了一种多目标遗传优化的策略,用分别编码、先分再合的分步优化遗传算法寻找模糊神经网络的参数。并采用先对车体动力学模型进行仿真控制,再用仿真得来的数据控制实际车辆,进行车体在线遗传寻优的方法,这种方法能最直接地控制车体运动。经过实验研究,控制效果较好,有一定意义。
Lateral and longitudinal control of automated wheeled vehicle is very complicated. A GA fuzzy neural networks method is used to combining lateral and longitudinal control .At first, a fuzzy neural network controller is built, then, a GA optimum algorithm is used to find the best parameters for the controller. The experiments result is satisfied.
出处
《计算机测量与控制》
CSCD
2004年第5期443-445,共3页
Computer Measurement &Control
