摘要
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。智能仿生人工腿的摆动是依靠膝关节内一个空压气缸的活塞的伸缩来实现的。空压气缸尾部有一个电机可以控制气缸内一个针阀的开度,改变针阀开度可以调节膝关节弯曲和伸展的阻尼,从而达到改变人工腿摆动速度的目的。以前研制的智能人工腿,在三个方面存在不足:第一,用于控制气缸内针阀开度的控制器采用的是由步进电机所构成的开环系统,位置精度不高;第二,它的CPU多采用8位或16位的单片机,运行速度不能满足高级算法的需要;第三,原裸机系统开发难度大,可扩展性差。针对以上不足,提出了基于嵌入式系统的智能仿生人工腿CIP-I Leg控制器解决方案。在软件实现部分,uCinux由于其内核精简而高效、可修改性和可移植性被选作为嵌入式系统的操作系统,软件设计包括开发环境的建立、BootLoader引导加载程序的实现、内核的配置与移植、设备驱动程序和应用程序的开发与移植等。
出处
《伺服控制》
2012年第6期39-43,70,共6页
Servo Control
