摘要
智能辅助设备(IAD)是一种被动式、可与操作者在一个作业空间实现人机合作作业的特种机器人,零重力操作是它的关键技术之一.零重力操作系统由直流伺服电机、光电编码器、减速器、滚筒、安装有力传感器操作把手组成.根据力传感器测出的操作者对负载施加力的大小,控制电机驱动负载实现升降运动.在分析系统结构的基础上,建立了零重力操作系统的数学模型.本文研究了零重力操作系统的模糊控制器,并进行了MATLAB仿真,仿真结果表明该方法改进了系统的低速性能.
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第z2期119-120,124,共3页
Journal of System Simulation
基金
哈尔滨工程大学校内基金 (HEUF04094)
