摘要
捷联惯导系统(SINS)误差模型是研究SINS误差传播特性和进行多导航系统间信息融合的基础。文章利用欧拉平台误差角表示理论导航坐标系与计算导航坐标系之间的失准角,推导了SINS非线性误差模型,在大方位失准角误差和小失准角误差条件下做了简化研究。提出了基于外界阻尼信息的阻尼SINS算法及其误差模型,有利于减小计算量和降低误差分析的复杂性。最后,对大欧拉平台误差角下SINS误差模型进行了准确性检验,仿真结果表明误差模型能完美地反映SINS误差特性。
Aim.This paper starts with reviewing past research,leading to proposing a SINS(strapdown inertial navigation system) nonlinear error model that is better than previous ones in that it reflects,we believe,better the characteristics of SINS errors.The core of section 1 of the full paper consists of:(1) the angle of misalignment between the ideal navigation reference frame and the calculated one is described as the Euler platform error angle(EPEA);(2) the SINS nonlinear error model is deduced in some detail us...
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期511-516,共6页
Journal of Northwestern Polytechnical University
基金
中国博士后科学基金(20070420215)
水下信息处理与控制国家级重点实验室基金(9140C230206070C2306)资助
关键词
惯性导航系统
计算机仿真
捷联惯导系统
欧拉平台误差角
非线性误差模型
inertial navigation systems
computer simulation
SINS（strapdown inertial navigation system）
Euler platform error angle（EPEA）
nonlinear error model
