摘要
提出了一种改进Smith预估器的模糊自适应PID显微视觉伺服控制策略.该策略用于改善视觉伺服系统的控制品质.针对视觉迟延问题,建立了视觉伺服系统的分时模型.在对基于位置的动态"look and move"视觉伺服系统特性分析的基础上,建立了基于改进的Smith预估器的模糊自适应PID控制的视觉伺服系统结构.在微操作机器人平台上进行了微小零件的自动定位与抓取实验.实验与仿真结果表明,提出的视觉控制结构的伺服系统具有很好的控制品质,满足微操作应用要求.
A micro-vision servo control strategy based on fuzzy adaptive PID(propotional integral derivative) with a modified Smith predicator is proposed,which improves the quality control of visual servo system.For the vision delay,a timing modeling of visual servoing system is built.According to analysis for the position-based dynamic look and move control scheme,build the visual servo control structure based on the improvement Smith′s fuzzy adaptive PID control.The experiments of automatic positioning and gripping...
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S1期8-11,共4页
Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金
国家自然科学基金资助项目(60275013)
国家高技术研究发展计划资助项目(2005AA844120)
关键词
显微视觉伺服
视觉延迟
改进Smith预估器
模糊自适应PID
分时模型
microscope visual servoing
vision delay
modified Smith predictor
fuzzy adaptive proportional integral derivative
timing modeling
