摘要
本文研究具有非结构型不确定性机器人的鲁棒控制问题，提出了一种新的鲁棒控制方案。控制器由两部分组成：第一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器；第一部分为基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法设计的鲁棒补偿控制器，其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响．本文证明了闭环系统的全局收敛性、仿真结果表明本方法对于存在外扰和模型不确定性的机器人系统是十分有效的。
A robust control scheme for robot manipulators with unconstracted uncerainties is developed in this paper. Using a new version of inverse dynamices control law, a reduced-order generalized error equation, which greatly facilitates the controller design, is first derived. The proposed scheme consists of two parts. The first part is the model-based computed torque controller used to stabilize the nominal robot system. The second part is a robust compensating controller designed to handle the uncertainty in th...
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1996年第2期53-60,共8页
Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition)
基金
国家自然科学基金
广东省自然科学基金
教委留学回国人员基金
关键词
机器人
鲁棒控制
不确定性
全局收敛性
s: robot manipulator
robust control
uncertainty
global convergence
