摘要
随着工业自动化不断地发展,自动化控制的三大技术支柱:机器人、CAD/CAM以及可编程控制器在现代的工业中越来越发挥着举足轻重的作用。由于可编程控制器PLC发展速度的加快,尤其是运动控制器以及网络功能的发展,PLC早已可以实现控制机器人的运动。因此,对基于PLC的工业机器人控制系统进行研究就显得非常有必要了。由于冶炼厂工作环境恶劣,对工人伤害较大且效率低下,严重影响企业的经济效益以及生产力,所以根据此情况设计一款能够自动铲除浮渣的机器人显得十分必要。这将极大的改善工人工作环境,提高企业生产效率,提高产品质量,为企业创造出更大的经济效益。根据浮渣铲除机器人在冶炼厂中工作的要求,以PLC控制技术以及电动机驱动技术为核心,再通过机器人的运动学分析,以及对控制系统的设计,研制出浮渣铲除机器人的PLC测控系统。论文先介绍和设计机器人系统的组成,然后设计出了机器人控制系统的具体方案。
