摘要
本研究对一种广泛应用的1R2T全回转并联机构进行了深入的运动学建模,以建立相应的数学模型。该机构采用1R2T并联结构,具备结构稳定性、负载能力和低机构惯性等特点,适用于高速精密运动,在工业应用中具有广泛的潜力。在此研究中,首先详细介绍了1R2T全回转并联机构的构型和运动原理。然后,进行了运动学正解和逆解的分析,以精确描述机构内部关节的运动关系,使其能够通过输入主动臂的角度来精确控制末端执行器的位置和姿态。此外,进行了奇异点的深入研究,以探讨可能导致速度反解无解的特殊位形,以及如何解决与这些位形相关的运动学问题。最重要的是,对1R2T全回转并联机构的工作空间进行了全面的分析。研究发现该机构具有环状工作空间,能够实现绕特定点整周回转运动,适用于多种复杂工业应用。此外,还考虑了各种约束条件,如主动臂机构干涉约束、从动臂闭环转交约束等,这些约束在实际应用中需要得到充分考虑以确保机构的正常运行。通过这一深入的运动学建模分析,将为1R2T全回转并联机构的性能和潜力提供了深刻的理解,为未来的结构设计、产品研发和实际应用提供了坚实的理论基础。这一研究有望推动工业自动化领域的现代化和智能化,提高国内工业领域的竞争力。 。
