某Stewart并联机构船载稳定平台控制系统设计

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摘要对于船舶或海上结构,由于海浪作用会产生横摇、纵摇和艏摇,对船上的仪器、设备和船员有很大的影响。Stewart并联机构因其精度高、重量轻和承载大等优点,被应用于船载稳定平台,用于隔离船体摇摆的扰动。文章针对某基于Stewart并联机构的船载稳定平台设计了控制系统,首先对机构进行运动学分析,分析其在补偿船摇控制时的运动形式;然后设计了伺服控制系统硬件,并设计工作空间闭环控制策略;最后通过实际实验测试,证明该系统能够实时调整姿态保证负载设备安装面水平,设计合理,稳定精度高。

作者孙孟林许海深窦玉超段艳宾

机构地区中国电子科技集团公司第五十四研究所

出处《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》 2023年第7期42-45,共4页

关键词 STEWART 旋转矩阵稳定平台 PI控制工作空间

分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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