摘要
统计结果表明,车辆换道导致的交通事故数量约占事故总数的27%,其中紧急换道行为是主要的诱因,它导致的交通堵塞时间占到全部碰撞事故交通延迟的10%。而在行车过程中,换道行为是不可避免并且频繁发生的,因此驾驶员提供换道危险预警,可以降低事故发生的概率。而车辆在行驶中,驾驶员用来做决策的时间是非常短的,因此对换道预警模型的实时性有极高的要求。为达到提高预警模型灵活性的目的,本文提出了一种实时动态的安全换道可行区域模型,无论驾驶员以何种方式换道,只需检测车辆的实时位置是否在安全区域内即可。其中换道轨迹分为最慢换道轨迹、最快换道轨迹。用七次多项式规划换道轨迹,其中由最大曲率确定最快换道轨迹,由安全碰撞时间确定最慢换道轨迹。识别出换道行为后,在车辆行驶中,模型会根据自车车速和其他车相对自车所在的位置,划分出不同的安全范围,当自车不在安全范围内则模型预警。
基金
江苏大学2019年度大学生实践创新训练计划项目,项目编号:201708162002X。
