基于改进的差分进化算法的双关节机械手最优轨迹控制被引量：5

下载PDF

导出

摘要在工业生产线上,关节机器手的能量消耗问题严重影响了加工环境和生产效益。为了使运动过程中机械手的能量消耗达到最小,设计了一种双关节机械手控制系统的动态模型,并基于改进的差分进化算法(NDE),优化了机械手的最优轨迹控制参数。通过MATLAB仿真实验获得了目标函数的最优解以及该控制系统的最优轨迹。实验结果表明,改进的差分进化算法不仅提高了收敛速度并且避免了局部最优。

作者张星星李少波黄光辉李志昂宋启松柘龙炫

机构地区贵州大学机械工程学院贵州大学土木工程学院

出处《中国水运（下半月）》 2021年第4期65-66,80,共3页

关键词最优轨迹机械手差分进化算法控制

分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

引文网络
相关文献

参考文献4

1谢腾骁,金晓怡,江鸿怀.基于GA算法的柔性抛光工业机器人最优轨迹规划[J].组合机床与自动化加工技术,2020(6):47-49. 被引量：10
2曾关平,王直杰.基于改进遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划[J].科技创新与应用,2020(22):6-9. 被引量：9
3张文翔,董宏林.基于粒子群优化算法的机器人最优轨迹规划[J].机床与液压,2020,48(12):166-170. 被引量：4
4范柄尧,张春美.移动机器人路径规划的混合差分进化算法[J].太原科技大学学报,2019,40(1):6-12. 被引量：6

二级参考文献22

1朱世强,刘松国,王宣银,王会方.机械手时间最优脉动连续轨迹规划算法[J].机械工程学报,2010,46(3):47-52. 被引量：87
2梁毓明,徐立鸿.基于改进模拟退火混合算法的移动机器人全局路径规划[J].控制与决策,2010,25(2):237-240. 被引量：14
3朱大奇,颜明重.移动机器人路径规划技术综述[J].控制与决策,2010,25(7):961-967. 被引量：325
4罗乾又,张华,王姮,解兴哲.改进人工势场法在机器人路径规划中的应用[J].计算机工程与设计,2011,32(4):1411-1413. 被引量：63
5居鹤华,付荣.基于GA的时间最优机械臂轨迹规划算法[J].控制工程,2012,19(3):472-477. 被引量：30
6Fang Gao,Qiang Zhao,Gui-Xian Li.Path Planning of Continuum Robot Based on a New Improved Particle Swarm Optimization Algorithm[J].Journal of Harbin Institute of Technology(New Series),2013,20(4):78-84. 被引量：5
7赖永林,林茂松,梁艳阳.基于三次非均匀B样条曲线的机器人轨迹规划算法研究[J].科学技术与工程,2013,21(35):10511-10517. 被引量：16
8张春美,陈杰,辛斌.参数适应性分布式差分进化算法[J].控制与决策,2014,29(4):701-706. 被引量：21
9祁若龙,周维佳,王铁军.一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法[J].机器人,2014,36(3):263-270. 被引量：66
10辛斌,陈杰,徐冬玲,陈玉旺.混合编码差分进化算法求解含邻域Dubins旅行商问题(英文)[J].控制理论与应用,2014,31(7):941-954. 被引量：4

共引文献25

1熊藜,陈捷文,邓林东,陈世林.一种单关节式机械手最优轨迹设计[J].汽车实用技术,2019,0(13):176-178.
2陈龙玉,江本赤,张晓东,李震.基于障碍物STL模型的移动机器人避障方法研究[J].制造业自动化,2020,42(6):93-95. 被引量：4
3欧阳海滨,全永彬,高立群,邹徳旋.基于混合遗传粒子群优化算法的层次路径规划方法[J].郑州大学学报（工学版）,2020,41(4):34-40. 被引量：7
4汪婷,罗欣.一种六轴机械臂时间最优轨迹规划方法[J].工业控制计算机,2021,34(4):66-69. 被引量：6
5宇文宗辉,张静宇,石文,陈汝昊,师帅.基于遗传算法的古代胸痹心痛方剂配伍规则挖掘研究[J].信息与电脑,2021,33(8):95-98.
6仝浩源,马立东,孟志娟,梁苏苏.管棒材拆捆机器人系统与轨迹规划研究[J].组合机床与自动化加工技术,2021(7):40-43. 被引量：2
7李宁,魏登,曹裕捷,田博文,李洁.自动驾驶电动汽车避障控制算法[J].仪器仪表学报,2021,42(5):199-207. 被引量：10
8杨晶晶,金晓怡,王安然,奚鹰.基于ABAQUS的大跨距桁架不同截面模态分析和结构优化[J].农业装备与车辆工程,2021,59(12):35-40. 被引量：3
9綦慧,胡天莹.基于改进鲸鱼算法的机械臂轨迹优化[J].工业控制计算机,2022,35(1):91-94. 被引量：2
10代瑞恒,杨先海,孙阳,陈晓虎,谭帅,薛鹏.基于改进量子遗传算法的机器人关节轨迹优化[J].机床与液压,2022,50(5):6-10. 被引量：9

同被引文献32

1王成,王朝立,赵忆文.基于改进粒子群优化的乒乓球发球机械手轨迹规划[J].智能计算机与应用,2022,12(4):1-9. 被引量：5
2温素芳,朱齐丹,张小仿.基于模糊控制器的移动机器人路径规划仿真[J].应用科技,2005,32(4):31-33. 被引量：14
3田子建,高学浩.基于改进人工势场法的救灾机器人路径规划[J].工矿自动化,2016,42(9):37-42. 被引量：13
4李磊,叶涛,谭民,陈细军.移动机器人技术研究现状与未来[J].机器人,2002,24(5):475-480. 被引量：343
5陈秋霞,范烨,倪丽慧.两轮差速的服务机器人底盘驱动系统设计[J].单片机与嵌入式系统应用,2019,19(4):19-21. 被引量：3
6陈洋,顾孙望,张慎云,郭韶山,王亚琴.滚丝机上下料机械手的轨迹规划及动力学仿真[J].南通职业大学学报,2019,33(4):69-73. 被引量：2
7易星,陈军,缪小冬.基于自适应迭代学习的机械手轨迹跟踪控制研究[J].电气传动,2020,50(3):45-50. 被引量：8
8赵杰,胡浩然,孙启智,葛遵辉.改进果蝇算法的运输车辆路径规划[J].黑龙江科技大学学报,2020,30(2):187-192. 被引量：7
9梅源,薛茜,穆伟强,江竹,王友琛.黄土长大隧道机械化快速施工及安全控制技术研究[J].中国安全生产科学技术,2020,16(5):95-101. 被引量：12
10刘禹阳,王朋乐,汪碧云,席锦州,罗燕平,文展,冯国春.隧道开挖与初支机械单机作业特性及作业衔接特征分析[J].科学技术与工程,2020,20(18):7451-7456. 被引量：4

引证文献5

1李浩.基于Gauss伪谱法的隧道作业台车机械手轨迹规划方法[J].建设机械技术与管理,2022,35(6):41-43. 被引量：1
2程冬莲.建筑防水涂料喷涂机械手轨迹控制方法[J].建筑机械,2023(5):57-60.
3马龙.公路桥梁施工中混凝土湿喷机械手滑模控制方法[J].建筑机械,2024(5):85-88.
4游安华.移动机器人差分进化PID控制仿真研究[J].机械设计与制造,2024(6):352-356.
5刘振纲.基于运动补偿的工业机器人取放轨迹控制方法[J].自动化应用,2024,65(11):61-63.

二级引证文献1

1程冬莲.建筑防水涂料喷涂机械手轨迹控制方法[J].建筑机械,2023(5):57-60.

1李东,蒋状,梁家睿.基于3D视觉技术的挤出机螺纹元件复杂表面自动测量系统设计[J].机电工程技术,2021,50(7):83-86. 被引量：2

中国水运（下半月）

2021年第4期

浏览历史

内容加载中请稍等...

基于改进的差分进化算法的双关节机械手最优轨迹控制被引量：5

参考文献4

二级参考文献22

共引文献25

同被引文献32

引证文献5

二级引证文献1

相关作者

相关机构

相关主题

浏览历史

基于改进的差分进化算法的双关节机械手最优轨迹控制 被引量：5

参考文献4

二级参考文献22

共引文献25

同被引文献32

引证文献5

二级引证文献1

相关作者

相关机构

相关主题

浏览历史

基于改进的差分进化算法的双关节机械手最优轨迹控制被引量：5