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多AGV调度算法研究
被引量：
2
1
作者
边江
王志宏
+1 位作者
牛新立
姜玉涛
《黑龙江科学》
2019年第22期4-7,共4页
AGV(Automatic Guided Vehicle)以其能够节省人工、降低工人劳动强度、效率高、环境适应性强等特点在工厂自动化、厂内物流等领域占据越来越重要的地位。大多数的应用场合需要两台及两台以上的AGV小车共同完成搬运等任务,这时基于单一AG...
AGV(Automatic Guided Vehicle)以其能够节省人工、降低工人劳动强度、效率高、环境适应性强等特点在工厂自动化、厂内物流等领域占据越来越重要的地位。大多数的应用场合需要两台及两台以上的AGV小车共同完成搬运等任务,这时基于单一AGV的控制模式则难以满足多AGV协同应用场景的要求。研究采用基于有向图的拓扑地图方法对工厂进行建模,然后通过改进蚁群算法,对AGV路径规划问题进行研究,并以用时最短、有限缓冲区为优化目标,研究多AGV系统的协同调度问题,并分析了动态调度过程中AGV冲突解决办法。
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关键词
多AGV
调度算法
拓扑地图
改进蚁群算法
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职称材料
管道内部打磨/检测机器人控制系统研究
被引量：
1
2
作者
张博文
王志宏
+2 位作者
牛新立
闫福军
张晓峰
《黑龙江科学》
2018年第1期160-164,共5页
管道内部狭小空间一直是大型管道施工过程中制约其内壁施工工艺的难点问题之一,本文所研究对象为在核设施建造、安装过程中对焊接后管道内壁上焊缝进行打磨和无损检测的一种机器人控制系统。该控制系统采用有线拖缆的方式传输信号和电源...
管道内部狭小空间一直是大型管道施工过程中制约其内壁施工工艺的难点问题之一,本文所研究对象为在核设施建造、安装过程中对焊接后管道内壁上焊缝进行打磨和无损检测的一种机器人控制系统。该控制系统采用有线拖缆的方式传输信号和电源,控制系统分为两部分,遥控部分用于管道外操作人员操作,主控制系统用于机器人本体的控制和信号的传输。控制系统全部采用基于ARM的嵌入式系统开发,能够可靠地实现系统对机器人各种动作的控制要求,最后,在试验环境下验证了该套机器人控制系统的可行性。
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关键词
管道
焊缝打磨
内部打磨
无损检测
控制系统
机器人
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职称材料
核工业管道机器人驱动系统设计
3
作者
姜玉涛
王宝迪
+2 位作者
张博文
徐鹏程
李洋
《科学技术创新》
2020年第8期75-77,共3页
核电站回路系统是进给核反应堆冷却剂的重要组成部分,关系着核反应堆的反应性控制,其压力边界的完整性一旦失效,会造成核反应堆冷却剂失水事故。其完整性主要通过焊缝将设备、管道及阀门焊接组成一个封闭环路来保障。由于一回路系统介...
核电站回路系统是进给核反应堆冷却剂的重要组成部分,关系着核反应堆的反应性控制,其压力边界的完整性一旦失效,会造成核反应堆冷却剂失水事故。其完整性主要通过焊缝将设备、管道及阀门焊接组成一个封闭环路来保障。由于一回路系统介质工况复杂,因而容易在焊缝位置产生热疲劳效应,进而影响焊缝质量,而针对焊缝内、外表面进行机加工打磨、抛光是消除焊缝应力集中,缓解焊缝热疲劳效应的有效方法。本文涉及的核工业管道机器人用于核工业管道内部焊缝打磨,全文主要介绍核工业管道机器人的控制系统设计。
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关键词
核工业
管道机器人
驱动系统
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职称材料
基于变密度法的调整座拓扑优化设计
4
作者
姜玉涛
赵天伟
+2 位作者
周利明
雷瑶
牛新立
《科学技术创新》
2019年第36期37-39,共3页
拓扑优化是一种新型的结构设计方法,SolidThinking Inspire是Altair公司利用工程上拓扑优化技术,根据结构件的受力、支撑等工况条件,获得材料最省的最佳承力结构。本文利用SolidThinking Inspire对管道机器人调整座进行轻量化设计,在优...
拓扑优化是一种新型的结构设计方法,SolidThinking Inspire是Altair公司利用工程上拓扑优化技术,根据结构件的受力、支撑等工况条件,获得材料最省的最佳承力结构。本文利用SolidThinking Inspire对管道机器人调整座进行轻量化设计,在优化过程中考虑到了真实边界条件和载荷条件,优化后结果既满足零件功能性条件,又满足零件的轻量化设计需求。本文运用基于变密度法的拓扑优化设计软件对管道机器人调整座接结构进行拓扑优化设计,以达到对调整座结构轻量化设计的目的。
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关键词
拓扑优化
管道机器人
结构优化
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职称材料
一种改进的Struck跟踪算法
5
作者
蔡雨
黄学功
+2 位作者
张志安
宋峻
苏冶
《电子设计工程》
2020年第16期1-6,共6页
Struck在面对目标尺度变化的场景时,跟踪结果的精度会降低,甚至出现丢失目标的情况。为解决这一问题,提出了一种在分类判别器中引入尺度变量的解决方案,在提高算法对尺度变化的鲁棒性的同时提高算法的实时性。对算法的改进主要是在分类...
Struck在面对目标尺度变化的场景时,跟踪结果的精度会降低,甚至出现丢失目标的情况。为解决这一问题,提出了一种在分类判别器中引入尺度变量的解决方案,在提高算法对尺度变化的鲁棒性的同时提高算法的实时性。对算法的改进主要是在分类判别器添加尺度变量,让分类器学习目标的尺度信息。同时在采样过程中,利用支持向量机中的判别函数实现目标位置预测,并减少计算量、提高实时性。改进后的算法在Car4、Girl、Walking、Basketball三个视频序列测试集上进行测试,运行平台为I7处理器、Win10系统,实时性和精准度都有明显的提升。其中,在Girl测试序列上距离精度提升最为明显,在阈值为26个像素时,达到31.2%。理论分析和实验证明,改进的算法有效地解决了传统Struck算法对目标尺度变化鲁棒性不好的问题,实时性也有所提高。
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关键词
目标跟踪
Struck算法
自适应尺度
位置预测
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职称材料
小零件自动喷涂机器人的研究
6
作者
陈万良
《中国科技期刊数据库 工业A》
2019年第4期277-277,279,共2页
工业机器人是先进自动化技术研发成果的代表作,作为现代制造技术发展的象征,影响着各个领域的现代高新技术产业及人们的日常生活,已经得到全世界的认可。本文设计了一种适合小零件(如保险杠,汽车轮毂)涂装的自动喷涂机器人。并用Pro/E...
工业机器人是先进自动化技术研发成果的代表作,作为现代制造技术发展的象征,影响着各个领域的现代高新技术产业及人们的日常生活,已经得到全世界的认可。本文设计了一种适合小零件(如保险杠,汽车轮毂)涂装的自动喷涂机器人。并用Pro/E软件开发了主要部件的3D建模。
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关键词
机器人
自动喷涂
3D建模
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职称材料
一种螺纹自动化设备检测的可行性分析
7
作者
陈万良
《今日自动化》
2018年第7期15-16,共2页
文章通过对现阶段市场螺纹检测需求分析,查阅相关档案资料,最终确定大尺寸螺纹检测需求。并经过理论测算,对现行环境及产品深入调研、在分析其需求的基础上,提出一种螺纹自动化检测的可行性分析。通过对该方案关键技术的论证,验证其具...
文章通过对现阶段市场螺纹检测需求分析,查阅相关档案资料,最终确定大尺寸螺纹检测需求。并经过理论测算,对现行环境及产品深入调研、在分析其需求的基础上,提出一种螺纹自动化检测的可行性分析。通过对该方案关键技术的论证,验证其具有可行性,并有具有广泛的推广意义。
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关键词
螺纹检测
自动化
可行性分析
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职称材料
弹丸转速对PELE侵彻钢筋混凝土靶横向效应的影响
被引量：
7
8
作者
何俊
徐立志
+3 位作者
程春
郑绍君
杜忠华
蒋洪章
《火炸药学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期81-85,共5页
为了研究弹丸转速对横向效应增强型侵彻体(PELE)侵彻钢筋混凝土靶横向效应的影响,运用ANSYS/LS-DYNA软件在着靶速度600、700和800m/s条件下,对具有不同转速的PELE侵彻钢筋混凝土靶进行数值模拟,并通过试验方法对不同着靶条件下的仿真模...
为了研究弹丸转速对横向效应增强型侵彻体(PELE)侵彻钢筋混凝土靶横向效应的影响,运用ANSYS/LS-DYNA软件在着靶速度600、700和800m/s条件下,对具有不同转速的PELE侵彻钢筋混凝土靶进行数值模拟,并通过试验方法对不同着靶条件下的仿真模型进行验证。结果表明,开孔尺寸的数值模拟结果与实验结果之间的误差小于5%,仿真模型能够准确模拟PELE侵彻钢筋混凝土靶的过程;随着转速的不断提高,损失更多的转速动能转化为钢筋混凝土靶开孔破坏所需的能量,使钢筋混凝土靶的开孔尺寸增大;在同一着靶速度下,转速从10 000r/min提高至25 000r/min,开孔尺寸提高了约(8±2)%。因此,在同一着靶速度下,增加弹丸转速有利于提高PELE对钢筋混凝土靶的开孔尺寸。
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关键词
钢筋混凝土靶
横向效应增强型侵彻体
PELE
转速
横向效应
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职称材料
PELE侵彻10 mm厚均质装甲钢的极限穿透速度和后效研究
被引量：
2
9
作者
何俊
程春
+3 位作者
郑绍君
王复利
王韦霞
蒋洪章
《弹道学报》
CSCD
北大核心
2017年第3期63-67,共5页
为了研究小口径集束钨丝壳体PELE对10 mm厚均值装甲钢的极限穿透速度和穿靶后的后效情况,应用PELE垂直侵彻薄靶的理论模型对直径23 mm集束钨丝PELE侵彻10 mm厚均质装甲钢进行了理论计算,利用23 mm口径弹道炮进行了侵彻试验研究。研究结...
为了研究小口径集束钨丝壳体PELE对10 mm厚均值装甲钢的极限穿透速度和穿靶后的后效情况,应用PELE垂直侵彻薄靶的理论模型对直径23 mm集束钨丝PELE侵彻10 mm厚均质装甲钢进行了理论计算,利用23 mm口径弹道炮进行了侵彻试验研究。研究结果表明:弹丸侵彻10 mm厚均质装甲钢的极限穿透速度为623.7 m/s;当着靶速度为685.2 m/s以上时,该弹丸侵彻10 mm厚均质装甲后可产生良好的横向效应,试验结果和理论计算结果基本吻合。
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关键词
横向效应弹
侵彻
均质装甲钢
极限穿透速度
后效
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职称材料
题名
多AGV调度算法研究
被引量：
2
1
作者
边江
王志宏
牛新立
姜玉涛
机构
黑龙江
北方工具
有限公司
黑龙江
新诺
机器人
自动化
有限公司
出处
《黑龙江科学》
2019年第22期4-7,共4页
文摘
AGV(Automatic Guided Vehicle)以其能够节省人工、降低工人劳动强度、效率高、环境适应性强等特点在工厂自动化、厂内物流等领域占据越来越重要的地位。大多数的应用场合需要两台及两台以上的AGV小车共同完成搬运等任务,这时基于单一AGV的控制模式则难以满足多AGV协同应用场景的要求。研究采用基于有向图的拓扑地图方法对工厂进行建模,然后通过改进蚁群算法,对AGV路径规划问题进行研究,并以用时最短、有限缓冲区为优化目标,研究多AGV系统的协同调度问题,并分析了动态调度过程中AGV冲突解决办法。
关键词
多AGV
调度算法
拓扑地图
改进蚁群算法
Keywords
Multi-AGVs
Schedule algorithm
Topological map
Improved ant colony algorithm
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
管道内部打磨/检测机器人控制系统研究
被引量：
1
2
作者
张博文
王志宏
牛新立
闫福军
张晓峰
机构
黑龙江
新诺
机器人
自动化
有限公司
中国核工业二三建设
有限公司
出处
《黑龙江科学》
2018年第1期160-164,共5页
文摘
管道内部狭小空间一直是大型管道施工过程中制约其内壁施工工艺的难点问题之一,本文所研究对象为在核设施建造、安装过程中对焊接后管道内壁上焊缝进行打磨和无损检测的一种机器人控制系统。该控制系统采用有线拖缆的方式传输信号和电源,控制系统分为两部分,遥控部分用于管道外操作人员操作,主控制系统用于机器人本体的控制和信号的传输。控制系统全部采用基于ARM的嵌入式系统开发,能够可靠地实现系统对机器人各种动作的控制要求,最后,在试验环境下验证了该套机器人控制系统的可行性。
关键词
管道
焊缝打磨
内部打磨
无损检测
控制系统
机器人
Keywords
PijDeline
Weld grinding
Internal grinding
Non-destructive testing
Control system
Robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
核工业管道机器人驱动系统设计
3
作者
姜玉涛
王宝迪
张博文
徐鹏程
李洋
机构
黑龙江
新诺
机器人
自动化
有限公司
中国核工业二三建设
有限公司
出处
《科学技术创新》
2020年第8期75-77,共3页
文摘
核电站回路系统是进给核反应堆冷却剂的重要组成部分,关系着核反应堆的反应性控制,其压力边界的完整性一旦失效,会造成核反应堆冷却剂失水事故。其完整性主要通过焊缝将设备、管道及阀门焊接组成一个封闭环路来保障。由于一回路系统介质工况复杂,因而容易在焊缝位置产生热疲劳效应,进而影响焊缝质量,而针对焊缝内、外表面进行机加工打磨、抛光是消除焊缝应力集中,缓解焊缝热疲劳效应的有效方法。本文涉及的核工业管道机器人用于核工业管道内部焊缝打磨,全文主要介绍核工业管道机器人的控制系统设计。
关键词
核工业
管道机器人
驱动系统
Keywords
nuclear industry
pipeline robot
drive system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于变密度法的调整座拓扑优化设计
4
作者
姜玉涛
赵天伟
周利明
雷瑶
牛新立
机构
黑龙江
新诺
机器人
自动化
有限公司
中国核工业二三建设
有限公司
出处
《科学技术创新》
2019年第36期37-39,共3页
文摘
拓扑优化是一种新型的结构设计方法,SolidThinking Inspire是Altair公司利用工程上拓扑优化技术,根据结构件的受力、支撑等工况条件,获得材料最省的最佳承力结构。本文利用SolidThinking Inspire对管道机器人调整座进行轻量化设计,在优化过程中考虑到了真实边界条件和载荷条件,优化后结果既满足零件功能性条件,又满足零件的轻量化设计需求。本文运用基于变密度法的拓扑优化设计软件对管道机器人调整座接结构进行拓扑优化设计,以达到对调整座结构轻量化设计的目的。
关键词
拓扑优化
管道机器人
结构优化
Keywords
Topology optimization
Pipeline robot
Structure optimization
分类号
O342 [理学—固体力学]
TH11 [理学—力学]
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职称材料
题名
一种改进的Struck跟踪算法
5
作者
蔡雨
黄学功
张志安
宋峻
苏冶
机构
南京理工大学机械工程学院
中船重工集团第七二六研究所
黑龙江
新诺
机器人
自动化
有限公司
出处
《电子设计工程》
2020年第16期1-6,共6页
基金
国家自然科学基金(11472008,11772160,11202206)。
文摘
Struck在面对目标尺度变化的场景时,跟踪结果的精度会降低,甚至出现丢失目标的情况。为解决这一问题,提出了一种在分类判别器中引入尺度变量的解决方案,在提高算法对尺度变化的鲁棒性的同时提高算法的实时性。对算法的改进主要是在分类判别器添加尺度变量,让分类器学习目标的尺度信息。同时在采样过程中,利用支持向量机中的判别函数实现目标位置预测,并减少计算量、提高实时性。改进后的算法在Car4、Girl、Walking、Basketball三个视频序列测试集上进行测试,运行平台为I7处理器、Win10系统,实时性和精准度都有明显的提升。其中,在Girl测试序列上距离精度提升最为明显,在阈值为26个像素时,达到31.2%。理论分析和实验证明,改进的算法有效地解决了传统Struck算法对目标尺度变化鲁棒性不好的问题,实时性也有所提高。
关键词
目标跟踪
Struck算法
自适应尺度
位置预测
Keywords
target tracking
Struck
adaptive scale
position prediction
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
小零件自动喷涂机器人的研究
6
作者
陈万良
机构
黑龙江
新诺
机器人
自动化
有限公司
出处
《中国科技期刊数据库 工业A》
2019年第4期277-277,279,共2页
文摘
工业机器人是先进自动化技术研发成果的代表作,作为现代制造技术发展的象征,影响着各个领域的现代高新技术产业及人们的日常生活,已经得到全世界的认可。本文设计了一种适合小零件(如保险杠,汽车轮毂)涂装的自动喷涂机器人。并用Pro/E软件开发了主要部件的3D建模。
关键词
机器人
自动喷涂
3D建模
分类号
TF307 [冶金工程—冶金机械及自动化]
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职称材料
题名
一种螺纹自动化设备检测的可行性分析
7
作者
陈万良
机构
黑龙江
新诺
机器人
自动化
有限公司
出处
《今日自动化》
2018年第7期15-16,共2页
文摘
文章通过对现阶段市场螺纹检测需求分析,查阅相关档案资料,最终确定大尺寸螺纹检测需求。并经过理论测算,对现行环境及产品深入调研、在分析其需求的基础上,提出一种螺纹自动化检测的可行性分析。通过对该方案关键技术的论证,验证其具有可行性,并有具有广泛的推广意义。
关键词
螺纹检测
自动化
可行性分析
分类号
U464 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
弹丸转速对PELE侵彻钢筋混凝土靶横向效应的影响
被引量：
7
8
作者
何俊
徐立志
程春
郑绍君
杜忠华
蒋洪章
机构
安徽机电职业技术学院
南京理工大学机械工程学院
黑龙江
新诺
机器人
自动化
科技
有限公司
出处
《火炸药学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期81-85,共5页
基金
安徽高校自然科学研究重点项目(No.KJ2015A441)
文摘
为了研究弹丸转速对横向效应增强型侵彻体(PELE)侵彻钢筋混凝土靶横向效应的影响,运用ANSYS/LS-DYNA软件在着靶速度600、700和800m/s条件下,对具有不同转速的PELE侵彻钢筋混凝土靶进行数值模拟,并通过试验方法对不同着靶条件下的仿真模型进行验证。结果表明,开孔尺寸的数值模拟结果与实验结果之间的误差小于5%,仿真模型能够准确模拟PELE侵彻钢筋混凝土靶的过程;随着转速的不断提高,损失更多的转速动能转化为钢筋混凝土靶开孔破坏所需的能量,使钢筋混凝土靶的开孔尺寸增大;在同一着靶速度下,转速从10 000r/min提高至25 000r/min,开孔尺寸提高了约(8±2)%。因此,在同一着靶速度下,增加弹丸转速有利于提高PELE对钢筋混凝土靶的开孔尺寸。
关键词
钢筋混凝土靶
横向效应增强型侵彻体
PELE
转速
横向效应
Keywords
reinforced concrete target
penetrator with enhanced lateral effect
P E L E
rotation rate
lateral effect
分类号
TJ55 [兵器科学与技术—军事化学与烟火技术]
TJ413
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职称材料
题名
PELE侵彻10 mm厚均质装甲钢的极限穿透速度和后效研究
被引量：
2
9
作者
何俊
程春
郑绍君
王复利
王韦霞
蒋洪章
机构
安徽机电职业技术学院
南京理工大学机械工程学院
黑龙江
新诺
机器人
自动化
科技
有限公司
黑龙江
北方工具
有限公司
出处
《弹道学报》
CSCD
北大核心
2017年第3期63-67,共5页
基金
安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2015A441)
文摘
为了研究小口径集束钨丝壳体PELE对10 mm厚均值装甲钢的极限穿透速度和穿靶后的后效情况,应用PELE垂直侵彻薄靶的理论模型对直径23 mm集束钨丝PELE侵彻10 mm厚均质装甲钢进行了理论计算,利用23 mm口径弹道炮进行了侵彻试验研究。研究结果表明:弹丸侵彻10 mm厚均质装甲钢的极限穿透速度为623.7 m/s;当着靶速度为685.2 m/s以上时,该弹丸侵彻10 mm厚均质装甲后可产生良好的横向效应,试验结果和理论计算结果基本吻合。
关键词
横向效应弹
侵彻
均质装甲钢
极限穿透速度
后效
Keywords
penetrator with enhanced lateral efficiency
penetration
rolled homogeneous armor
critical penetration velocity
aftereffect
分类号
TJ410.1 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多AGV调度算法研究
边江
王志宏
牛新立
姜玉涛
《黑龙江科学》
2019
2
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职称材料
2
管道内部打磨/检测机器人控制系统研究
张博文
王志宏
牛新立
闫福军
张晓峰
《黑龙江科学》
2018
1
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职称材料
3
核工业管道机器人驱动系统设计
姜玉涛
王宝迪
张博文
徐鹏程
李洋
《科学技术创新》
2020
0
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职称材料
4
基于变密度法的调整座拓扑优化设计
姜玉涛
赵天伟
周利明
雷瑶
牛新立
《科学技术创新》
2019
0
下载PDF
职称材料
5
一种改进的Struck跟踪算法
蔡雨
黄学功
张志安
宋峻
苏冶
《电子设计工程》
2020
0
下载PDF
职称材料
6
小零件自动喷涂机器人的研究
陈万良
《中国科技期刊数据库 工业A》
2019
0
下载PDF
职称材料
7
一种螺纹自动化设备检测的可行性分析
陈万良
《今日自动化》
2018
0
下载PDF
职称材料
8
弹丸转速对PELE侵彻钢筋混凝土靶横向效应的影响
何俊
徐立志
程春
郑绍君
杜忠华
蒋洪章
《火炸药学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
7
下载PDF
职称材料
9
PELE侵彻10 mm厚均质装甲钢的极限穿透速度和后效研究
何俊
程春
郑绍君
王复利
王韦霞
蒋洪章
《弹道学报》
CSCD
北大核心
2017
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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