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基于地理位置的无线传感器网络路由协议研究进展 被引量:30
1
作者 张衡阳 李莹莹 刘云辉 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2008年第1期18-21,28,共5页
在分类总结近年来提出的各种具有代表性的基于地理位置信息的路由协议的基础上,分析了现有的下一跳节点选择策略存在的不足,着重讨论了贪婪路由算法中局部最优化问题的解决方法,指出了目前基于地理位置信息的无线传感器网络路由协议亟... 在分类总结近年来提出的各种具有代表性的基于地理位置信息的路由协议的基础上,分析了现有的下一跳节点选择策略存在的不足,着重讨论了贪婪路由算法中局部最优化问题的解决方法,指出了目前基于地理位置信息的无线传感器网络路由协议亟待解决的问题。 展开更多
关键词 无线传感器网络 地理位置 局部最优化问题 贪婪路由
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一种平滑高斯半马尔可夫传感器网络移动模型 被引量:17
2
作者 张衡阳 许丹 +1 位作者 刘云辉 蔡宣平 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期1707-1715,共9页
在总结现有实体随机移动模型优、缺点的基础上,提出一种能够较好地反映现实节点运动规律的参数独立可控性比较强的平滑高斯-半马尔可夫实体随机移动模型(smooth Gauss-semi-Markov mobility model,简称SGM),并利用马尔可夫过程及更新过... 在总结现有实体随机移动模型优、缺点的基础上,提出一种能够较好地反映现实节点运动规律的参数独立可控性比较强的平滑高斯-半马尔可夫实体随机移动模型(smooth Gauss-semi-Markov mobility model,简称SGM),并利用马尔可夫过程及更新过程理论证明了该模型具有平均速率时间平稳和点空间分布均匀的特性,适用于移动无线传感器网络的模拟仿真研究. 展开更多
关键词 无线传感器网络 移动模型 模拟仿真 平均速率 点空间分布
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移动无线传感器网络自适应信标交换算法 被引量:10
3
作者 张衡阳 李莹莹 刘云辉 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期3033-3041,共9页
针对移动无线传感器网络中周期性信标交换引起的通信暂盲现象,提出一种自适应信标交换算法.在该算法中,工作节点根据相对于上游节点的特征量动态地计算下一次信标交换周期,空闲节点根据相对于所有邻居节点的特征量动态地计算下一次信标... 针对移动无线传感器网络中周期性信标交换引起的通信暂盲现象,提出一种自适应信标交换算法.在该算法中,工作节点根据相对于上游节点的特征量动态地计算下一次信标交换周期,空闲节点根据相对于所有邻居节点的特征量动态地计算下一次信标交换周期,或者采用周期性信标交换.该算法可以根据网络通信性能要求调整门限概率值来得到合适的信标交换周期;并通过信标反馈等待超时的方法删除被选择为下一跳但已移出的节点.仿真实验结果表明,该算法在工作节点稀疏型网络中不但提高了数据包传送成功率,而且降低了控制开销,可适用于大规模移动无线传感器网络. 展开更多
关键词 移动无线传感器网络 通信暂盲现象 自适应信标交换算法 特征量 数据包传送成功率 控制开销
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路标迭代提取和剔除的自适应空洞处理算法 被引量:7
4
作者 张衡阳 王玲 +1 位作者 刘云辉 蔡宣平 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期2744-2751,共8页
针对无线传感器网络贪婪地理路由协议中的路由空洞问题,提出一种高效的基于路标迭代提取和剔除的自适应空洞处理算法.该算法中,当探测包贪婪转发遇到空洞时,在网络拓扑局部平面化的基础上,以左(右)手法则提取空洞边界并沿其逆(顺)时针... 针对无线传感器网络贪婪地理路由协议中的路由空洞问题,提出一种高效的基于路标迭代提取和剔除的自适应空洞处理算法.该算法中,当探测包贪婪转发遇到空洞时,在网络拓扑局部平面化的基础上,以左(右)手法则提取空洞边界并沿其逆(顺)时针周边模式双向转发,同时,分布式地进行路标的迭代提取和剔除,直到获取的路标使得后续的数据包依次以它们为中间目标节点进行传输而不再遇到空洞为止.仿真结果表明,该协议能够以较小的控制开销代价获得次最优的传输路径,极大地提高了路由协议的性能,可以应用于无法消除路由空洞的大规模无线传感器网络贪婪地理路由协议. 展开更多
关键词 无线传感器网络:贪婪地理路由 路由空洞 自适应空洞处理 路标
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移动无线传感器网络中基于过渡带思想的贪婪转发策略 被引量:7
5
作者 张衡阳 李莹莹 +1 位作者 刘云辉 王铃 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第12期2663-2667,共5页
针对移动无线传感器网络采用贪婪转发策略的地理路由协议中使用周期性信标交换所引起的通信暂盲现象,提出了一种基于过渡带思想的贪婪转发策略.其主要思想是在节点通信范围的边缘引入一个半径大小合适的过渡带,转发节点首先剔除过渡带... 针对移动无线传感器网络采用贪婪转发策略的地理路由协议中使用周期性信标交换所引起的通信暂盲现象,提出了一种基于过渡带思想的贪婪转发策略.其主要思想是在节点通信范围的边缘引入一个半径大小合适的过渡带,转发节点首先剔除过渡带内的邻居节点,然后选择离目的节点最近的且比转发节点离目的节点距离更近的邻居节点作为下一跳节点.仿真结果表明采用该转发策略的贪婪地理路由协议,在小量增加数据传输平均时延的情况下,能够有效地消除通信暂盲现象,大大提高数据传送成功率,具有很好的可靠性. 展开更多
关键词 移动无线传感器网络 贪婪转发策略 通信暂盲现象 过渡带 数据传送成功率
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基于优选数据准则的空基多平台协同定位方法 被引量:7
6
作者 陈新 彭科举 +2 位作者 周东翔 刘云辉 刘海军 《信号处理》 CSCD 北大核心 2010年第10期1466-1472,共7页
在多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同定位地面固定辐射源的应用环境中,UAV编队中的各机利用携带的电子支援措施(Electronic Support Measurement,ESM)探测目标的方位角,并利用各观测机获取的辐射源入射角(arrivalof angle,AOA... 在多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同定位地面固定辐射源的应用环境中,UAV编队中的各机利用携带的电子支援措施(Electronic Support Measurement,ESM)探测目标的方位角,并利用各观测机获取的辐射源入射角(arrivalof angle,AOA)对目标实施协同定位。假设UAV所携带传感器设备测量精度相同,且测量误差服从正态分布,在此条件下,UAV编队的队形会对多机协同定位的精度产生影响。为了进一步研究编队队形与协同定位精度的关系,首先,利用两机的相对几何关系建立了基于AOA的双机定位模型,并在此基础上推导出基于测向交叉定位方法的多无人机协同定位误差模型;其次,基于该误差模型分别分析了观测机处于不同的观测点对定位误差模型的影响和不同的观测角组合对定位精度的影响,并给出UAV编队队形与定位误差关系的结论;最后,基于上述结论提出了基于测向交叉定位方法的多机数据融合优选定位数据对的优选函数,并利用该优选函数对多机协同定位方法进行了改进,仿真验证了改进算法的有效能。同时,本文得出的结论对于UAV机群的路径规划有一定的指导意义。 展开更多
关键词 测向交叉定位 多无人机 协同定位 定位精度
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一种利用SAR和可见光图像融合检测目标的方法 被引量:4
7
作者 陈新 彭科举 +1 位作者 周东翔 刘云辉 《信号处理》 CSCD 北大核心 2010年第9期1408-1413,共6页
本文利用军事目标在SAR图像中具有较大的雷达散射截面,后向散射强以及在可见光图像中几何外形清晰的特点,提出一种利用SAR图像和可见光图像多维特征检测目标的方法。该方法分为图像预处理,目标检测和融合检测三部分。首先,利用基于特征... 本文利用军事目标在SAR图像中具有较大的雷达散射截面,后向散射强以及在可见光图像中几何外形清晰的特点,提出一种利用SAR图像和可见光图像多维特征检测目标的方法。该方法分为图像预处理,目标检测和融合检测三部分。首先,利用基于特征匹配的方法对多传感器图像进行配准。其次,利用全局双参数恒虚警(CFAR)方法检测SAR图像中的目标,经过滤波处理后,确定感兴趣区域(Region Of Interesting,ROI)并提取目标的SAR图像特征;将ROI映射到可见光图像中,对该区域进行边缘检测、滤波、连通性分析、提取目标的可见光图像特征。最后,在特征层利用特征向量距离准则融合检测目标。实验结果表明该方法性能优于单传感器检测方法,且能有效的改进目标检测性能。 展开更多
关键词 SAR图像 可见光图像 融合 检测
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无人机群主动式时差定位算法 被引量:3
8
作者 陈新 彭科举 +1 位作者 周东翔 刘云辉 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期1796-1802,共7页
在多无人机(UAV)协同定位地面固定辐射源的应用环境中,为了提高多机基于时差的定位精度,提出一种改进的基于约束总体最小二乘(CTLS)的时差定位方法和一种基于结构总体最小范数(STLN)的时差定位方法.证明了这两种方法具有相同的定位精度,... 在多无人机(UAV)协同定位地面固定辐射源的应用环境中,为了提高多机基于时差的定位精度,提出一种改进的基于约束总体最小二乘(CTLS)的时差定位方法和一种基于结构总体最小范数(STLN)的时差定位方法.证明了这两种方法具有相同的定位精度,但STLN方法的计算性能优于改进的CTLS方法.仿真结果表明,所提出的方法具有较高的定位精度,受观测点定位误差影响更小. 展开更多
关键词 总体最小二乘 总体最小范数 多无人机 协同定位 定位精度
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基于单目视觉的车辆行驶方向检测及误差分析 被引量:2
9
作者 彭科举 陈新 +1 位作者 周东翔 刘云辉 《信号处理》 CSCD 北大核心 2010年第10期1560-1566,共7页
智能车辆中一个重要的技术就是如何准确计算车辆前进方向与道路的夹角,目前的参考文献中基本上都是假设相机光轴与地面平行,而忽略了相机的安装误差,本文基于单目摄像机利用机器视觉方法与几何方法完成了对车辆行进方向与道路夹角的检测... 智能车辆中一个重要的技术就是如何准确计算车辆前进方向与道路的夹角,目前的参考文献中基本上都是假设相机光轴与地面平行,而忽略了相机的安装误差,本文基于单目摄像机利用机器视觉方法与几何方法完成了对车辆行进方向与道路夹角的检测,给出了完整的技术实现方案,并重点分析了摄像机光轴方向与地面成一定角度情况下的校正方法,从而减少了摄像机安装误差对测量结果的影响,拓展了道路夹角检测技术的应用范围,使其有了更广的适用性,实际拍摄的场景图像也验证了本文算法的有效性。 展开更多
关键词 夹角检测 坐标变换 HOUGH变换 单目视觉
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基于机器人群的主动传感器网络自组织的运动规划 被引量:3
10
作者 樊玮虹 刘云辉 +1 位作者 周东翔 蔡宣平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期1409-1416,共8页
主动传感器网络的自组织通常要求移动节点群(机器人群)通过障碍物环境移动到指定地点后,重新调整并按预定布局组网.在网络的自组织过程中要保证每个移动节点(机器人)与整个网络之间的连通性.在对移动机器人的保持连通性进行优化的基础上... 主动传感器网络的自组织通常要求移动节点群(机器人群)通过障碍物环境移动到指定地点后,重新调整并按预定布局组网.在网络的自组织过程中要保证每个移动节点(机器人)与整个网络之间的连通性.在对移动机器人的保持连通性进行优化的基础上,提出了单步位置预测与群体势场相结合的分布式运动规划方法进行主动传感器网络的部署和重置,证明了机器人运动控制的稳定性和网络的连通性保持,进行了有和无障碍物环境下超过40个机器人的仿真,结果表明该方法适用于大规模的主动传感器网络重置,并对不同规模的网络具有可扩展性. 展开更多
关键词 主动传感器网络 自组织 保持连通性 单步位置预测 群体势场 稳定性分析
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基于三焦点张量点转移的多摄像机协同 被引量:2
11
作者 梁华 刘云辉 蔡宣平 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期2597-2606,共10页
针对复杂遮挡环境下多摄像机协同的问题,提出一种基于三焦点张量点转移的多摄像机协同目标定位方法.该方法利用单摄像机视图中头部检测的结果进行对极匹配,然后利用虚拟顶视图和摄像机视图之间的三焦点张量关系进行点转移,确定行人在虚... 针对复杂遮挡环境下多摄像机协同的问题,提出一种基于三焦点张量点转移的多摄像机协同目标定位方法.该方法利用单摄像机视图中头部检测的结果进行对极匹配,然后利用虚拟顶视图和摄像机视图之间的三焦点张量关系进行点转移,确定行人在虚拟顶视图中的位置.该方法的优势在于:不需要标定摄像机参数,不需要假设物体在共同平面上运动,不存在利用对极关系进行点转移时出现的交点退化的问题.与传统方法的实验结果对比表明了该方法的有效性和准确性. 展开更多
关键词 多摄像机协同 头部检测 对极变换 三焦点张量 点转移
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共享储能商业模式和定价机制研究综述 被引量:35
12
作者 闫东翔 陈玥 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2022年第23期178-191,共14页
储能是提升电力系统灵活性以应对源荷随机波动的重要手段,但目前单用户单储能的配置与运营模式使用户面临着储能投资成本高,以及市场上可供选择的储能容量模块种类有限导致的所需储能容量定制化困难和储能设备利用率低等问题。为应对上... 储能是提升电力系统灵活性以应对源荷随机波动的重要手段,但目前单用户单储能的配置与运营模式使用户面临着储能投资成本高,以及市场上可供选择的储能容量模块种类有限导致的所需储能容量定制化困难和储能设备利用率低等问题。为应对上述挑战,共享储能作为一种新兴商业范式受到广泛关注。文中给出了共享储能的概念,分析了其在降低用户成本、提高储能利用率、促进可再生能源消纳和提升电网运行稳定性等方面的潜力,并对共享储能的应用场景及国内外工程实践进行了详细阐述。在此基础上,根据共享储能的所有权归属不同,将共享储能的商业模式归纳为用户投资和共享公共储能、用户共享运营商投资的公共储能、用户共享自有储能3类。然后,从价格设计的角度将共享储能定价机制的相关研究归纳为3类,并总结了当前的研究进展与亟待解决的问题。最后,考虑到多共享储能运营商参与和电动汽车作为移动共享储能是2个极具潜力的应用场景,文中有针对性地对未来的研究进行了展望,并指出了所需解决的关键问题和可能的解决方案。 展开更多
关键词 共享储能 可再生能源 商业模式 定价机制 容量分配 博弈论
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SCARA机器人的拉格朗日动力学建模 被引量:27
13
作者 崔敏其 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第12期76-78,共3页
以SCARA型四自由度机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg方法建立SCARA机器人的运动学模型,重点使用拉格朗日公式法对SCARA机器人的动力学模型进行了详细地推导,并得出SCARA机器人的动力学方程。同时归纳使用拉格朗日公式法推导机... 以SCARA型四自由度机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg方法建立SCARA机器人的运动学模型,重点使用拉格朗日公式法对SCARA机器人的动力学模型进行了详细地推导,并得出SCARA机器人的动力学方程。同时归纳使用拉格朗日公式法推导机器人动力学模型的一般方法,该方法适用于其他构型机器人的动力学建模。最后对机械臂动力学方程的一般形式进行解析。使用拉格朗日公式法获得准确的机器人动力学模型可以为机器人的结构设计、关键件的选型以及控制器的设计和仿真提供依据。 展开更多
关键词 SCARA机器人 动力学模型 拉格朗日动力学公式 动力学仿真
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一种基于移动锚节点的静态无线传感器网络定位算法(英文) 被引量:19
14
作者 石为人 许磊 徐扬生 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期385-393,共9页
传感器网络由于资源受限,定位算法需要综合考虑定位精度,网络构建成本,通信、计算开销等多方面因素。本文采用移动锚节点并结合Bounding Box算法特点,提出一种基于移动锚节点的无线传感器网络定位算法(MBB)。算法原理简单,传感器节点无... 传感器网络由于资源受限,定位算法需要综合考虑定位精度,网络构建成本,通信、计算开销等多方面因素。本文采用移动锚节点并结合Bounding Box算法特点,提出一种基于移动锚节点的无线传感器网络定位算法(MBB)。算法原理简单,传感器节点无须任何附加硬件或附加数据通信,通信、计算复杂度较低。仿真实验表明该算法具有很高的定位精度,即使节点的实际通信半径小于理论通信半径,定位精度仍可保持在较高等级,算法定位精度与网络连通度无关。 展开更多
关键词 无线传感器网络 移动锚节点 Bounding BOX MBB
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一种宽频压电振动能量采集器的解析模型与试验研究 被引量:14
15
作者 王光庆 展永政 +1 位作者 金文平 廖维新 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期155-164,共10页
为提高单频压电振动能量采集器的能量转换效率和工作频带,以带有弹性放大器的宽频压电悬臂梁振动能量采集器为研究对象,提出一种改进的集总参数机电耦合解析模型,通过引入参数修正因子和考虑悬臂梁的振型信息,利用能量守恒原理和曲线拟... 为提高单频压电振动能量采集器的能量转换效率和工作频带,以带有弹性放大器的宽频压电悬臂梁振动能量采集器为研究对象,提出一种改进的集总参数机电耦合解析模型,通过引入参数修正因子和考虑悬臂梁的振型信息,利用能量守恒原理和曲线拟合方法确定解析模型的等效参数,并根据力学、电学平衡原理建立系统的运动控制方程、频率特性方程和电功率输出表达式;仿真分析能量采集器质量比、刚度比、阻尼比以及负载电阻等对系统振动特性、电输出特性及负载特性的影响;研制宽频压电悬臂梁振动能量采集器原理样机,搭建试验系统,对解析模型进行验证。结果表明:增大弹性放大器与压电悬臂梁的刚度比和质量比以及减小弹性放大器与压电悬臂梁的阻尼比可以提高能量采集器的转换效率和工作频带。 展开更多
关键词 弹性放大器 宽频带 压电能量采集器 机电耦合模型 试验分析
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非完整移动机器人领航-跟随编队分布式控制 被引量:13
16
作者 易国 毛建旭 +2 位作者 王耀南 郭斯羽 缪志强 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期2266-2272,共7页
针对非完整移动机器人运动学模型的特点,并且考虑机器人之间的交互关系是局部的,提出了一种基于领航-跟随的非完整多移动机器人分布式编队控制方法。首先提出了一种分布式估计策略,为每个跟随机器人估计(虚拟)领航机器人的位置、方向、... 针对非完整移动机器人运动学模型的特点,并且考虑机器人之间的交互关系是局部的,提出了一种基于领航-跟随的非完整多移动机器人分布式编队控制方法。首先提出了一种分布式估计策略,为每个跟随机器人估计(虚拟)领航机器人的位置、方向、线速度等状态;接着利用每个跟随机器人的跟踪误差设计了编队控制算法;使用Lyapunov工具对算法进行了渐近稳定性和收敛性分析;最后,构建了多移动机器人视觉定位与控制实验平台,通过仿真和实验验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 非完整移动机器人 编队控制 领航-跟随 分布式控制
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悬臂梁式压电双晶片振动能量采集器的模型与实验研究 被引量:11
17
作者 王光庆 刘创 +1 位作者 张伟 廖维新 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期819-824,共6页
针对悬臂梁式双压电晶片振动能量采集器的质量效应问题,通过幅值修正方法建立了能量采集器的集总参数修正模型,利用阻抗分析和导纳圆法对模型参数进行了识别,得到了采集器在简谐基础激励作用下的机电耦合输出传递函数表达式;建立了悬臂... 针对悬臂梁式双压电晶片振动能量采集器的质量效应问题,通过幅值修正方法建立了能量采集器的集总参数修正模型,利用阻抗分析和导纳圆法对模型参数进行了识别,得到了采集器在简谐基础激励作用下的机电耦合输出传递函数表达式;建立了悬臂梁压电振动能量采集器的实验系统,实验与仿真分析了悬臂梁末端质量、负载电阻等对能量采集器输出特性的影响,结果表明理论仿真结果与实验结果具有很好的吻合度,证明本文模型有利于提高压电振动能量采集器输出性能的分析预测精度。 展开更多
关键词 压电能量采集器 集总参数模型 参数识别 实验验证
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时滞约束系统的神经动态优化模型预测控制 被引量:10
18
作者 彭勇刚 韦巍 王均 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期961-966,共6页
将时滞约束系统的模型预测控制优化问题描述为一个带约束的二次规划问题进行处理,并采用一个对偶神经网络进行在线求解。该神经动态优化方法充分发挥了神经网络并行、分布式处理的优点,优化速度快,能够用来求解各种复杂的带约束优化问... 将时滞约束系统的模型预测控制优化问题描述为一个带约束的二次规划问题进行处理,并采用一个对偶神经网络进行在线求解。该神经动态优化方法充分发挥了神经网络并行、分布式处理的优点,优化速度快,能够用来求解各种复杂的带约束优化问题。实验研究表明,该方法具有较高的优化精度和优化速度,提高了模型预测控制的在线优化能力,能够扩展模型预测控制的应用领域。 展开更多
关键词 时滞系统 神经动态优化 模型预测控制
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基于自适应阈值分割的宫颈细胞图像分类算法 被引量:10
19
作者 关涛 周东翔 +1 位作者 刘云辉 蔡宣平 《信号处理》 CSCD 北大核心 2012年第9期1262-1270,共9页
本文以宫颈癌细胞图像的自动筛查为应用背景,研究了一种新的宫颈细胞图像分类算法。算法首先采用形态学滤波与自适应直方图均衡的预处理方法进行图像增强;根据对图像内容与直方图分布关系的深入分析,提出采用经验因子加权Otsu自适应阈... 本文以宫颈癌细胞图像的自动筛查为应用背景,研究了一种新的宫颈细胞图像分类算法。算法首先采用形态学滤波与自适应直方图均衡的预处理方法进行图像增强;根据对图像内容与直方图分布关系的深入分析,提出采用经验因子加权Otsu自适应阈值分割算法进行细胞核分割,有效地解决了细胞重叠所引起的自适应分割阈值的选取问题;然后,通过提取面积、周长、区域面积与外接凸多边形面积比以及长宽比四种参数,对分割出的细胞核区域进行杂质剔除;最后以最能体现癌细胞特征的面积、平均灰度作为特征参数采用K-means算法对样本图像进行分类实验。实验样本为233幅宫颈细胞图像,其中49幅癌细胞图像,184幅正常细胞图像,实验结果证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 细胞核分割 形态学滤波 自适应直方图均衡 OTSU算法 K-MEANS算法
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预估控制下的实时网络遥操作移动机器人 被引量:8
20
作者 王世华 胥布工 +1 位作者 刘云辉 周业明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期305-312,共8页
构建了能使操作者通过Internet远程实时控制的移动机器人系统.为了补偿网络时延和抵消其对遥操作系统的影响,基于我们以前提出的改进型Smith预估器原理,采用了预估控制策略.为了保证系统稳定性和透明性,基于主从端的传感器信息交换,设... 构建了能使操作者通过Internet远程实时控制的移动机器人系统.为了补偿网络时延和抵消其对遥操作系统的影响,基于我们以前提出的改进型Smith预估器原理,采用了预估控制策略.为了保证系统稳定性和透明性,基于主从端的传感器信息交换,设计了一个动态模型管理器,其中模型和力反馈误差调节通过模糊控制实现.除了力反馈外,为了增强遥操作的实时性,引入了预估的虚拟显示.为了精确地预测网络时延,提出了一个新颖的时钟同步算法.为了降低时延抖动,结合我们提出的两个算法,实现了数据缓冲策略.最后,通过长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性. 展开更多
关键词 遥操作 网络机器人 预估控制 时延算法
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