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基于信号融合的自平衡车姿态测量方法研究
被引量:
4
1
作者
吴学勤
许耀华
+2 位作者
李娟娟
王建锋
刘新雨
《计算技术与自动化》
2017年第4期37-41,共5页
针对自平衡车姿态角度测量问题,本文叙述了基于卡尔曼滤波和互补滤波的自平衡车MEMS IMU单轴融合算法的原理,分析了平衡车车身翻滚运动对融合算法计算结果的影响,最后分析了卡尔曼滤波法和互补滤波法的动态和静态收敛速度。为了验证各...
针对自平衡车姿态角度测量问题,本文叙述了基于卡尔曼滤波和互补滤波的自平衡车MEMS IMU单轴融合算法的原理,分析了平衡车车身翻滚运动对融合算法计算结果的影响,最后分析了卡尔曼滤波法和互补滤波法的动态和静态收敛速度。为了验证各算法的效果,本文搭建了基于飞思卡尔K60单片机的信号采集平台进行实验。实验表明在采用低成本MEMS IMU的自平衡车俯仰角计算中,两种融合算法的效果接近,但是互补滤波法在静态时的收敛速度较快,同时考虑计算时效性,采用基于互补滤波的单轴融合算法较为合适。
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关键词
自平衡车
信号融合
卡尔曼滤波
互补滤波
姿态角
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职称材料
题名
基于信号融合的自平衡车姿态测量方法研究
被引量:
4
1
作者
吴学勤
许耀华
李娟娟
王建锋
刘新雨
机构
长安
大学
汽车学院
陕西省
道路交通
智能
检测
与
装备
工程技术
研究
中心
(
长安
大学
)
出处
《计算技术与自动化》
2017年第4期37-41,共5页
基金
陕西省自然科学基金资助项目(2016JM5095)
文摘
针对自平衡车姿态角度测量问题,本文叙述了基于卡尔曼滤波和互补滤波的自平衡车MEMS IMU单轴融合算法的原理,分析了平衡车车身翻滚运动对融合算法计算结果的影响,最后分析了卡尔曼滤波法和互补滤波法的动态和静态收敛速度。为了验证各算法的效果,本文搭建了基于飞思卡尔K60单片机的信号采集平台进行实验。实验表明在采用低成本MEMS IMU的自平衡车俯仰角计算中,两种融合算法的效果接近,但是互补滤波法在静态时的收敛速度较快,同时考虑计算时效性,采用基于互补滤波的单轴融合算法较为合适。
关键词
自平衡车
信号融合
卡尔曼滤波
互补滤波
姿态角
Keywords
balance-car
signal fusion
Kalman filter
complementary filter
attitude angle
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于信号融合的自平衡车姿态测量方法研究
吴学勤
许耀华
李娟娟
王建锋
刘新雨
《计算技术与自动化》
2017
4
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参考文献
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