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基于STM32两轴深水观测云台控制系统设计 被引量:4
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作者 任福深 王茜 +1 位作者 刘均 张园 《电子技术应用》 2021年第8期110-115,共6页
随着水下机器人在海洋能源勘探领域研究的深入,其需要借助云台实时监测水下环境、保证安全高效的作业。因此设计了基于STM32主控板的两自由度深水观测云台及其控制系统,在FreeRTOS上设置不同优先级的任务,实现CPU资源的高效利用。采用RS... 随着水下机器人在海洋能源勘探领域研究的深入,其需要借助云台实时监测水下环境、保证安全高效的作业。因此设计了基于STM32主控板的两自由度深水观测云台及其控制系统,在FreeRTOS上设置不同优先级的任务,实现CPU资源的高效利用。采用RS485实现云台和上位机通信,上位机按照Modbus双向通信协议向云台下位机发送控制命令。在实现两轴云台电机转动的同时,上位机实时接收检测到的数据。采用PID算法控制云台转动角度,通过分析实验结果,该系统可以实现云台两自由度控制和高质量图片视频采集。 展开更多
关键词 两自由度云台 STM32 控制系统 ROV FREERTOS
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粒子浆液射流冲击下岩石动态损伤及破坏效应 被引量:1
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作者 方天成 任福深 +2 位作者 刘汉旭 张园 程建勋 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第24期107-118,共12页
粒子浆液射流破岩过程涉及大变形、高应变及强载荷,表现为钢粒-浆液-岩石之间非线性动态耦合问题。针对岩石损伤瞬时多变性及观测困难等问题,开展了粒子与浆液射流冲击下岩石的动态损伤机理及破坏效应研究。首先,基于光滑粒子动力学-有... 粒子浆液射流破岩过程涉及大变形、高应变及强载荷,表现为钢粒-浆液-岩石之间非线性动态耦合问题。针对岩石损伤瞬时多变性及观测困难等问题,开展了粒子与浆液射流冲击下岩石的动态损伤机理及破坏效应研究。首先,基于光滑粒子动力学-有限元模拟(smoothed particle hydrodynamics-finite element method,SPH-FEM)耦合算法描述了粒子-浆液冲击破岩的建模方法;然后,结合JH-Ⅱ(Johnson-Holmquist-Ⅱ)模型与Rankine拉伸断裂软化模型建立了岩石损伤本构模型,对粒子浆液射流冲击破岩过程及损伤机理进行了动态模拟。研究结果表明:岩石的损伤破坏主要以纵向扩展为主,具有瞬时性与阶跃性特征,呈现出“从累积损伤到不断破坏”的循环过程;岩石破坏机理以剪切破碎和拉伸裂纹为主。同时,通过试验和数值模拟对比验证了破岩样本的形态,并分析了冲击速度、角度与粒子尺寸对破岩效应的影响规律。研究结果对于粒子浆液冲击钻井破岩理论的发展具有重要意义。 展开更多
关键词 浆液射流 粒子冲击 光滑粒子动力学-有限元模拟(SPH-FEM) 岩石损伤 动态演化 数值模拟 破坏效应
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