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题名基于关节位置约束的冗余机械臂协调控制误差仿真研究
被引量：5
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作者
卢振生
马薇
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机构
绥化学院电气工程学院
长春工业大学人文与信息学院机械工程系
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出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第13期147-151,共5页
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基金
吉林省青年科研基金(20140520105)
吉林省能源局项目([2016]35)。
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文摘
针对冗余机械臂关节位置约束问题,设计了冗余机械臂关节位置控制策略,在不同条件下对机械臂运动效果进行仿真验证。建立冗余机械臂简图模型,通过雅可比矩阵推导机械臂运动方程式。分析机械臂优先级任务体系构造,比较冗余机械臂在不同优先级条件下的极限状态,引入了机械臂监控系统。设置机械臂仿真环境,采用MATLAB软件对机械臂运动进行仿真。结果表明:机械臂2个关节都违背了极限限制;监控系统在保证关节位置规避限制的同时,会导致路径跟踪误差较大。但是,路径跟随误差不会影响所需的相对末端效应器运动,能够保持末端执行器的相对运动,保证抓取对象的稳定性;证明了冗余机械臂控制器的有效性。采用该策略避免了运动过程中的机械臂关节的限制,能够实现机械臂抓取物体的路径跟踪功能。
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关键词
冗余机械臂
监控系统
关节限制
雅可比矩阵
误差
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Keywords
Redundant manipulator
Monitoring system
Joint limits
Jacobian matrix
Error
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名变速器前壳体加工中心专用夹具设计
被引量：5
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作者
王秀玲
谷东伟
王志琼
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机构
长春工业大学人文信息学院机械工程系
长春工业大学机电工程学院
吉林大学机械科学与工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第2期5-7,共3页
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基金
吉林省科技发展计划(20140520126JH)
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文摘
为实现变速箱前壳体一次装夹同时进行钻、铣、镗加工的要求,设计了一套加工中心用变速箱前壳体快速装夹的液压自动专用夹具。针对变速箱前壳体的结构采用"一面两销"定位方式,设计了自定心机构,并详细阐述了机构原理,保证定位精准可靠。夹具采用液压夹紧,计算了切削力和夹紧力,选取了夹具油缸并设计了相应的液压系统。实践证明:该夹紧结构简单,操作方便,避免了基准的转换,保证了加工精度,提高了加工效率。
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关键词
专用夹具
定位
自定心
液压自动夹具
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Keywords
Special fixture
Positioning
Self-centering
Hydraulic automated fixture
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名弹性变径管对于内流振动影响的仿真研究
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作者
宋彦宏
张天翔
马李
陈有权
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机构
吉林大学机械与航空航天学院
兰州大学土木工程与力学学院
长春理工大学机电工程学院
吉林大学通信工程学院
长春工业大学人文信息学院机械工程系
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出处
《人民黄河》
CAS
北大核心
2022年第10期122-126,共5页
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基金
吉林省教育厅科学研究项目(JJKH20190425KJ)。
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文摘
为减少在工况多变的液压管网系统中因内流振动导致的管道薄弱原件的寿命降低和形成噪声的问题,通过建立管道流动模型,并利用LMS Imagine.Lab AMESim仿真建模平台和基于Modelica语言的MWorks仿真平台对变径的内流振动进行建模分析。研究表明变径小端长度对振动分布影响不大;变径比、介质流速和介质波速对液态流水击振动影响较大。通过仿真可知,试验设计的变径十字花节流孔可以大大消耗振动能量,变径大端的大容腔会降低振动频率,从而降低噪声源的噪声。
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关键词
变径
水力分布
AMESIM仿真
MWorks仿真
十字花节流孔
减振降噪
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Keywords
reducer
hydraulic distribution
AMESim simulation
MWorks simulation
crossflow orifice
vibration reduction and noise re⁃duction
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分类号
O359
[理学—流体力学]
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