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基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法 被引量：19
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作者 王海 刘明亮 +1 位作者 蔡英凤 陈龙 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第4期389-394,共6页
针对仅基于单一传感器的目标检测算法存在检测精度不足及基于图像与激光雷达的多传感器融合算法检测速度较慢等问题,提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法,该算法充分利用激光雷达点云的深度信息和毫米波雷达输出确... 针对仅基于单一传感器的目标检测算法存在检测精度不足及基于图像与激光雷达的多传感器融合算法检测速度较慢等问题,提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法,该算法充分利用激光雷达点云的深度信息和毫米波雷达输出确定目标的优势,采用量纲一化方法对点云做预处理并利用处理后的点云生成特征图,融合毫米波雷达数据生成感兴趣区域,设计了多任务分类回归网络实现车辆目标检测.在Nuscenes大型数据集上进行训练验证.结果表明:检测精度可达60.52%,每帧点云检测耗时为35 ms,本算法能满足智能驾驶车辆对车辆目标检测的准确性和实时性要求. 展开更多
关键词 智能车辆 目标检测 传感器融合 毫米波雷达 激光雷达 特征图
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基于改进LQR的车辆路径跟踪横向控制策略
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作者 周卫琪 赵羿寒 +1 位作者 刘擎超 陈龙 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期135-141,共7页
针对智能车辆通过弯道或狭窄区域过程中难以兼顾控制精度和通过安全裕度的问题,提出一种改进线性二次型调节器(LQR)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立车辆系统动力学模型;其次,在横向控制方面设计了基于线性二次型调节器理论的控制器,... 针对智能车辆通过弯道或狭窄区域过程中难以兼顾控制精度和通过安全裕度的问题,提出一种改进线性二次型调节器(LQR)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立车辆系统动力学模型;其次,在横向控制方面设计了基于线性二次型调节器理论的控制器,添加前馈控制,提高了路径跟踪过程中的横向控制精度;提出车体偏差概念,在控制策略中加入车体尺寸约束,提高了车辆的通过性,使得控制输入得以保证控制精度和通过安全裕度;最后,联合PreScan和Matlab/Simulink软件对车库场景和连续变曲率狭窄弯道场景进行对比仿真试验验证.试验结果表明:本控制策略在上述场景中有着良好的跟踪效果,可以显著提高车辆在路径跟踪过程中的控制精度和通过安全裕度. 展开更多
关键词 路径跟踪 横向控制 线性二次型调节器(LQR) 弯道区域 安全裕度 控制精度
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