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智能仓库中的多机器人协同路径规划方法 被引量:58
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作者 张丹露 孙小勇 +1 位作者 傅顺 郑彬 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期410-418,共9页
为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器... 为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器人间的交通拥堵问题;最后通过分布式控制方法,利用改进的A*算法预约表和动态加权地图,实现多机器人的动态协同路径规划,达到了提高系统效率的目的。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 多机器人系统 协同路径规划 智能仓库 动态加权地图
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饲喂发酵桑叶对生长育肥牛生长性能、血液生化指标及经济效益的影响 被引量:47
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作者 吴配全 任丽萍 +4 位作者 周振明 孟庆翔 任荣荣 宋闯 秦宗玉 《中国畜牧杂志》 CAS 北大核心 2011年第23期43-46,共4页
为研究桑叶添加对生长育肥牛生长性能、血液生化指标和经济效益的影响,选取24-28月龄、初始体重(232.0±14.0)kg健康本地品种公牛36头,分为3组,每组12头,试验期81 d。3组分别为对照组(饲粮不含桑叶)、10%发酵桑叶添加组(10桑... 为研究桑叶添加对生长育肥牛生长性能、血液生化指标和经济效益的影响,选取24-28月龄、初始体重(232.0±14.0)kg健康本地品种公牛36头,分为3组,每组12头,试验期81 d。3组分别为对照组(饲粮不含桑叶)、10%发酵桑叶添加组(10桑叶组)、20%发酵桑叶添加组(20桑叶组)。结果表明:饲粮添加桑叶对牛日增重、采食量、饲料转化效率和血液生化指标的浓度均无显著影响(P〉0.05),但与对照组相比,20桑叶组血液低密度脂蛋白和高密度脂蛋白都有升高的趋势(P〈0.1)。经济分析结果表明,饲粮中添加10%-20%发酵桑叶,生长育肥牛每千克增重的饲料成本下降0.29-0.49元。结果提示,发酵桑叶在20%添加量范围内饲喂生长育肥牛,对其生长性能、血液生化指标无显著影响,但可显著降低饲料成本。 展开更多
关键词 发酵桑叶 生长性能 血液生化指标 经济效益 生长育肥牛
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智能端子箱防凝露控制器的研制与试验研究 被引量:45
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作者 姜毅 周成华 +1 位作者 郭俊峰 汪金刚 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期59-62,共4页
提出了一种智能型户外端子箱防凝露控制方法,通过同时采集箱内、外温湿度信息,将两组信息进行智能处理,得出加热器和排风扇的控制条件判定,达到端子箱主动防凝露的目的。研制出了整套智能防凝露试验装置,并在多个变电站进行了长时间的... 提出了一种智能型户外端子箱防凝露控制方法,通过同时采集箱内、外温湿度信息,将两组信息进行智能处理,得出加热器和排风扇的控制条件判定,达到端子箱主动防凝露的目的。研制出了整套智能防凝露试验装置,并在多个变电站进行了长时间的现场试验,获得了良好的效果。与传统的加热除湿装置比较,本装置直接控制箱内露点条件,具备良好温湿度控制曲线和平稳的控制性能;采用低功率远红外加热器配合小排量风扇的控制方式替代目前普遍使用的单一电加热器,除湿快,箱内温升小,加热时间短,节能效果非常显著。 展开更多
关键词 端子箱 防凝露 节能 智能控制
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长江三峡水库消落带桑树耐水淹试验 被引量:32
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作者 张建军 任荣荣 +7 位作者 朱金兆 宋闯 刘杰锋 傅建强 胡海波 王建修 李慧敏 徐佳佳 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期154-158,共5页
三峡水库是当今世界最大的峡谷型水利工程,根据"蓄清排浊"的运行方案,水库的水位在145~175m之间变化,在库区内形成了落差达30m、面积达350km2的消落带。三峡库区消落带面积大、水淹时间长(部分消落带水淹时间长达6个月),具有"冬... 三峡水库是当今世界最大的峡谷型水利工程,根据"蓄清排浊"的运行方案,水库的水位在145~175m之间变化,在库区内形成了落差达30m、面积达350km2的消落带。三峡库区消落带面积大、水淹时间长(部分消落带水淹时间长达6个月),具有"冬水夏陆"的特点(王海锋等,2008)。 展开更多
关键词 桑苗 耐淹 消落带 三峡库区
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基于红外测温的零值和污秽绝缘子快速检测试验研究 被引量:22
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作者 陈勇 郭俊峰 邬小均 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期191-194,199,共5页
红外测温技术具有不接触、不停运、不取样、检测速度快的优点,是绝缘子运行状态在线检测的重要方法之一。文中在绝缘子发热机理和红外热像技术的原理上,立足电力工作中零值和污秽绝缘子快速检测,分别对零值绝缘子位于绝缘子串不同位置... 红外测温技术具有不接触、不停运、不取样、检测速度快的优点,是绝缘子运行状态在线检测的重要方法之一。文中在绝缘子发热机理和红外热像技术的原理上,立足电力工作中零值和污秽绝缘子快速检测,分别对零值绝缘子位于绝缘子串不同位置时红外测温试验对比,以及对污秽绝缘子串与清洁串的红外测温对比,试验结果表明,当绝缘子串有严重污秽和零值绝缘子存在时,其热像表征图像发生明显的突变。此外,当零值绝缘子位于串中靠近高压端时,其热像图像显示零值绝缘子与相邻正常绝缘子平均温差最大,位于中部时与相邻正常绝缘子平均温差最小,位于低压端时为高压端和中部之间,因此可利用红外测温技术通过精度较高的红外热像仪对串中零值绝缘子和污秽绝缘子快速辨别。 展开更多
关键词 红外测温 发热功率 污秽绝缘子 零值绝缘子
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基于正交小波和长短期记忆神经网络的用电负荷预测方法 被引量:17
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作者 张林 赖向平 +1 位作者 仲书勇 李柯沂 《现代电力》 北大核心 2022年第1期72-79,共8页
用电负荷数据的波动性和周期性会影响电力负荷预测的准确性,针对此问题,文中提出了一种基于正交小波长短期记忆神经网络(orthogonal wavelet transform-long short-term memory,OWT-LSTM)的用电负荷预测方法。该方法对用电负荷序列进行... 用电负荷数据的波动性和周期性会影响电力负荷预测的准确性,针对此问题,文中提出了一种基于正交小波长短期记忆神经网络(orthogonal wavelet transform-long short-term memory,OWT-LSTM)的用电负荷预测方法。该方法对用电负荷序列进行正交小波分解,消除负荷数据的波动性,然后利用LSTM及其变种神经网络对正交小波分解后的各尺度负荷序列进行建模训练,通过各序列预测结果进行预测重构,获得最终的负荷预测结果。通过用户用电负荷数据集验证表明,该方法的预测性能优于其他模型,具有较高的预测精确性和稳定性。 展开更多
关键词 电力负荷 正交小波变换 长短期记忆网络 预测重构 预测精确度
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翻转式原位固化(CIPP)技术用于城市排水管道修复 被引量:16
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作者 曹井国 石东优 +2 位作者 董泽樟 张大群 张军 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期128-133,共6页
介绍了重庆永川区某排水管道非开挖翻转内衬修复的设计、质量检测和工程应用情况。实践表明,对于DN600病害管道,当设计水压为60 kPa、软管的厚度为9 mm时,采用双层结构,内、外层幅宽分别为1 770、1 700 mm,加工后的软管接缝处抗拉强度为... 介绍了重庆永川区某排水管道非开挖翻转内衬修复的设计、质量检测和工程应用情况。实践表明,对于DN600病害管道,当设计水压为60 kPa、软管的厚度为9 mm时,采用双层结构,内、外层幅宽分别为1 770、1 700 mm,加工后的软管接缝处抗拉强度为7.45 MPa,能够满足施工要求。对长度约为140 m的病害管道进行原位修复后,固化管内壁无鼓胀、裂纹、褶皱等现象,初始结构性能满足《城镇排水管道非开挖修复更新工程技术规程》(CJJ/T 210-2014)要求。 展开更多
关键词 排水管道 非开挖管道修复 原位固化
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基于FPGA与DDS技术的可调超声波驱动电源设计 被引量:14
8
作者 张兴红 蔡伟 +2 位作者 邱磊 陈鑫 何涛 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第6期84-87,共4页
为解决超声波驱动电源存在激励信号单一、频率范围窄、专机专用等问题,结合DDS技术的优点以及FPGA的可编程性的特点,提出了一种以FPGA为控制核心,基于DDS技术的可以通用的超声波驱动电源的设计方案。设计的超声波驱动电源可以产生正弦... 为解决超声波驱动电源存在激励信号单一、频率范围窄、专机专用等问题,结合DDS技术的优点以及FPGA的可编程性的特点,提出了一种以FPGA为控制核心,基于DDS技术的可以通用的超声波驱动电源的设计方案。设计的超声波驱动电源可以产生正弦波、三角波、方波、锯齿波4种激励信号,并通过对DDS频率控制字的调整可以有效实现频率在20 k Hz^1 MHz范围内任意可调,利用可编程增益放大器AD8250结合分段放大算法实现了电源功率的方法与可调。经仿真实验验证设计的超声波驱动电源可以实现波形可选、频率可调、功率可调的功能,能有效驱动应用于超声波精密测量领域的超声波换能器。 展开更多
关键词 超声换能器 驱动电源 FPGA DDS
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基于双向LSTM的用户用电行为识别 被引量:12
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作者 谢禄江 段立 +5 位作者 谭刚 蒋荣 钟淘淘 刘美川 雷洋 廖军 《微电子学与计算机》 2021年第5期36-41,共6页
为了解决由非技术性损失所造成的用户用电异常问题,本文提出了一种基于双向长短时记忆神经网络(Bi-LSTM)的用户异常用电行为检测方法.该方法首先采用插值法处理用电缺失数据,并通过分位数归一化平滑用电异常行为值的不对称分布性.然后,... 为了解决由非技术性损失所造成的用户用电异常问题,本文提出了一种基于双向长短时记忆神经网络(Bi-LSTM)的用户异常用电行为检测方法.该方法首先采用插值法处理用电缺失数据,并通过分位数归一化平滑用电异常行为值的不对称分布性.然后,结合LSTM神经网络单元和双向网络构建Bi-LSTM模型,用于获取用户异常用电行为中的隐含关系.最后,采用交叉熵确定最优参数,从而识别出异常用电用户行为.实验表明,该方法的识别性能显著优于其他模型,并且结合国家电网的实际数据验证了该方法的准确性和稳定性. 展开更多
关键词 非技术损失 异常用电行为 Bi-LSTM 分位数归一化
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Modbus协议在立体车库实时监控中的应用 被引量:11
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作者 周余 张伟 丁跃华 《自动化仪表》 CAS 2018年第11期99-102,共4页
传统立体车库采用限位开关作为数据采集传感器,以感知载车板是否到位。但限位开关无法感知载车板从运动开始到运动结束期间的状态,也就无法确保立体车库的运行安全。为了解决传统立体车库中载车板运行的安全问题,设计了基于Modbus协议... 传统立体车库采用限位开关作为数据采集传感器,以感知载车板是否到位。但限位开关无法感知载车板从运动开始到运动结束期间的状态,也就无法确保立体车库的运行安全。为了解决传统立体车库中载车板运行的安全问题,设计了基于Modbus协议的数据采集系统。数据采集传感器为低功耗、支持Modbus协议的倾角开关,安装在载车板上,可以实时感知载车板的姿态信息,包括倾斜角度、角速度、加速度。控制器可实时读取倾角开关采集到的载车板的姿态信息。当发生异常时,紧急停止载车板运行,从而避免发生事故。同时,为了解决载车板与控制器之间布线困难的问题,将低功耗、支持Modbus协议、无线传输可靠性高的Zig Bee模块分别安装在倾角开关和控制器一侧,以实现二者的无线通信。该设计实现了对载车板运行状态的实时监控,可靠性高、成本可控、易于实现,能够被广泛应用到传统立体车库的智能化改造中。同时,该设计还为其他安全级别要求高、布线困难的移动类设备的实时监控提供了解决方案。 展开更多
关键词 立体车库 实时监控 智能化改造 MODBUS协议 ZIGBEE模块 无线传输 倾角开关 姿态信息
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基于国六排放标准的天然气发动机试验研究 被引量:10
11
作者 袁卫波 陈本林 +3 位作者 王舒 王国华 姚飏 葛晓成 《汽车工程学报》 2019年第3期193-200,共8页
在发动机排放试验台上,对一台天然气发动机按照国六排放标准和国五排放标准分别进行了WHTC循环试验和ETC循环试验,进行了气体污染物排放的比较研究。结果表明,WHTC循环条件下,冷启动试验的CH_4和NO_x排放高于热启动试验,NH_3排放低于热... 在发动机排放试验台上,对一台天然气发动机按照国六排放标准和国五排放标准分别进行了WHTC循环试验和ETC循环试验,进行了气体污染物排放的比较研究。结果表明,WHTC循环条件下,冷启动试验的CH_4和NO_x排放高于热启动试验,NH_3排放低于热启动试验。冷启动试验的CH_4、NO_x排放量占冷+热加权试验结果的比重分别为47.10%和48.92%,与WHTC循环冷启动+热启动试验加权结果相比,ETC循环试验的CH_4和NO_x排放有显著的下降,NH_3排放有一定的增加。 展开更多
关键词 国六排放 天然气发动机 当量比燃烧 三元催化器
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高压氢气减压器内部流场仿真分析 被引量:9
12
作者 陈昌佩 董庆兵 杜建勋 《液压与气动》 北大核心 2022年第3期128-137,共10页
氢气减压器是氢燃料电池汽车的关键部位,随着氢燃料电池汽车续航里程要求的提高,氢气减压器的工作压力相应增大,传统的减压器难以满足使用要求。针对上述问题,研究了一种适用于70 MPa氢气压力的两级减压器,利用Fluent软件对其内部流场... 氢气减压器是氢燃料电池汽车的关键部位,随着氢燃料电池汽车续航里程要求的提高,氢气减压器的工作压力相应增大,传统的减压器难以满足使用要求。针对上述问题,研究了一种适用于70 MPa氢气压力的两级减压器,利用Fluent软件对其内部流场进行三维仿真模拟,通过研究不同阀门开口量大小来分析流体压力场、速度场、温度场的分布以及流量、能耗的变化。仿真结果表明,氢气减压器在较高的工作压力下可以实现大压力比减压,确定了高速低温区域,为后续改进结构、优化参数提供参考依据。 展开更多
关键词 高压减压器 流体仿真 内流场 氢燃料电池汽车
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基于ZigBee的路灯控制系统设计 被引量:10
13
作者 耿晓明 文玉梅 《照明工程学报》 2016年第3期26-30,共5页
设计了一种基于ZigBee无线通讯协议的路灯控制系统,采用物联网技术,由服务器、集中器、路灯控制器、配电箱控制器等配套设备构成,用于远程控制LED路灯,可以实现路灯的分组或单灯调光及开关功能,同时对路灯的工作数据进行采集,包括电流... 设计了一种基于ZigBee无线通讯协议的路灯控制系统,采用物联网技术,由服务器、集中器、路灯控制器、配电箱控制器等配套设备构成,用于远程控制LED路灯,可以实现路灯的分组或单灯调光及开关功能,同时对路灯的工作数据进行采集,包括电流、电压、故障代码、电量等信息.经过现场使用表明,系统能够大幅降低城市路灯系统功耗,提高管理效率。 展开更多
关键词 ZIGBEE 路灯控制系统 路灯控制器
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城镇排水管道原位热塑成型修复技术的工程应用 被引量:10
14
作者 石东优 叶建州 +4 位作者 李静 张杰 曾张成 张军 曹井国 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2022年第10期153-159,共7页
原位热塑成型修复技术(FIPP)采用热塑性材质内衬管,可反复加热、韧性好、耐腐蚀性强,紧密贴合,造价低,施工风险低,是目前竞争力较强的一种管道整体非开挖修复技术。结合重庆市永川区某雨污排水管道清淤检测修复工程案例,详细介绍了FIPP... 原位热塑成型修复技术(FIPP)采用热塑性材质内衬管,可反复加热、韧性好、耐腐蚀性强,紧密贴合,造价低,施工风险低,是目前竞争力较强的一种管道整体非开挖修复技术。结合重庆市永川区某雨污排水管道清淤检测修复工程案例,详细介绍了FIPP技术原理、施工工艺流程、适用范围、技术特点、内衬管壁厚设计、管道缺陷预处理、施工过程质量控制及修复费用分析,以期为类似非开挖修复工程应用和造价分析提供参考。 展开更多
关键词 非开挖修复 排水管道 原位热塑成型
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枪用瞄准镜 被引量:7
15
作者 刘学泽 《四川兵工学报》 CAS 2008年第1期7-10,共4页
关键词 光学瞄准镜 主动红外瞄准镜 第二次世界大战 第一次世界大战 微光瞄准镜 枪用 蔡司公司 像增强器
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基于智能电网的配电自动化建设研究 被引量:10
16
作者 刘械 《通讯世界》 2017年第17期228-229,共2页
基于我国智能电网的快速发展,配电自动化技术具有非常重要的作用。在智能电网中,配电自动化技术的应用,不仅能够有效保证电力系统的安全、稳定运行,还能够提高电力资源的经济性。因此,本文主要研究智能电网的配电自动化建设,希望能够给... 基于我国智能电网的快速发展,配电自动化技术具有非常重要的作用。在智能电网中,配电自动化技术的应用,不仅能够有效保证电力系统的安全、稳定运行,还能够提高电力资源的经济性。因此,本文主要研究智能电网的配电自动化建设,希望能够给相关工作人员提供一定的参考和帮助。 展开更多
关键词 智能电网 配电自动化
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微孔生态透水材料的制备及性能研究 被引量:6
17
作者 刘恒源 唐莉 +1 位作者 李倩 凌天清 《新型建筑材料》 北大核心 2020年第5期63-67,共5页
以沙漠中风积砂为主要骨料,通过免烧结压制成型,研制了一种微孔生态透水材料预制件,并对其性能进行测试。结果表明:当孔隙率为15%左右,胶凝剂掺量为4.5%时,所制备透水材料的透水系数达2.3×10^-2 cm/s,抗压强度为32.7 MPa;透水砖对... 以沙漠中风积砂为主要骨料,通过免烧结压制成型,研制了一种微孔生态透水材料预制件,并对其性能进行测试。结果表明:当孔隙率为15%左右,胶凝剂掺量为4.5%时,所制备透水材料的透水系数达2.3×10^-2 cm/s,抗压强度为32.7 MPa;透水砖对城市路面径流污水中40~70μm的悬浮物(SS)去除率达75%以上。与其它透水材料相比较,该透水产品透水时效长、吸声降噪性能强、铺装性价比高。 展开更多
关键词 微孔透水材料 力学性能 过滤性能 吸声降噪
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微孔生态透水铺装材料在城市道路中的应用研究 被引量:8
18
作者 吕国军 刘恒源 +2 位作者 杨义辉 李倩 范海军 《湖南交通科技》 2019年第2期29-33,共5页
从透水铺装材料的类型及应用效果入手进行研究,对比分析其相应的性能及优缺点,总结微孔生态透水铺装路面性能及应用效果,为城市道路透水铺装材料的应用提供一定的参考。
关键词 透水铺装 微孔生态 路用性能
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城镇排水管道CIPP紫外光固化修复技术工程应用 被引量:3
19
作者 石东优 张军 +3 位作者 李静 赵艺 曾张成 曹井国 《给水排水》 CSCD 北大核心 2024年第2期113-120,126,共9页
CIPP紫外光固化非开挖管道修复技术采用树脂体系和玻璃纤维织物组合的内衬管材料,耐腐蚀性强、强度高、抗冲刷能力强、自动化程度高、全程可视化控制、施工流程简单、效率高、施工风险低,是目前极具发展前景的非开挖修复技术。结合重庆... CIPP紫外光固化非开挖管道修复技术采用树脂体系和玻璃纤维织物组合的内衬管材料,耐腐蚀性强、强度高、抗冲刷能力强、自动化程度高、全程可视化控制、施工流程简单、效率高、施工风险低,是目前极具发展前景的非开挖修复技术。结合重庆市渝北城区环境综合治理PPP项目排水管道修复工程案例,详细介绍了CIPP紫外光固化技术原理、材料质量控制、施工工艺流程、原管道缺陷预处理、褶皱缺陷分析、施工质量控制及工程造价分析。 展开更多
关键词 CIPP紫外光固化 非开挖修复技术 排水管道 工程应用
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基于硅酸盐体系白光LED用荧光粉的研究现状 被引量:5
20
作者 张丁非 汤安 +1 位作者 杨柳 李鹏程 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第21期5-9,共5页
以硅酸盐为基质的白光LED用荧光粉材料,具有良好的化学稳定性、热稳定性、合成工艺简单等优点,成为研究的热点。详细介绍了目前基于硅酸盐体系白光LED用荧光粉的研究现状,重点阐述了近年来二元硅酸盐、三元硅酸盐和其它硅酸盐荧光粉在... 以硅酸盐为基质的白光LED用荧光粉材料,具有良好的化学稳定性、热稳定性、合成工艺简单等优点,成为研究的热点。详细介绍了目前基于硅酸盐体系白光LED用荧光粉的研究现状,重点阐述了近年来二元硅酸盐、三元硅酸盐和其它硅酸盐荧光粉在制备、合成、发光性能方面的最新进展,最后展望了硅酸盐体系白光LED用荧光粉的制备工艺、发光性能以及新材料的开发。 展开更多
关键词 硅酸盐 白光LED 荧光粉
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