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一种新型爬壁机器人越障过程的运动及动力学分析 被引量：9
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作者 杨春 罗天洪 《机械传动》 北大核心 2019年第9期87-92,95,共7页
提出一种能满足不同避障要求的轮足复合式爬壁机器人,利用凯恩法建立其动力学模型。基于该模型,推导爬壁机器人在极限运动状态下的吸附力方程,并建立稳定性裕度约束条件,获得满足稳定性要求最小吸附力与机器人极限运动状态的函数关系。... 提出一种能满足不同避障要求的轮足复合式爬壁机器人,利用凯恩法建立其动力学模型。基于该模型,推导爬壁机器人在极限运动状态下的吸附力方程,并建立稳定性裕度约束条件,获得满足稳定性要求最小吸附力与机器人极限运动状态的函数关系。在不同避障要求的工作环境下,为合理控制吸附力大小提供理论依据。 展开更多
关键词 越障 轮足复合 爬壁机器人 凯恩法 稳定性 动力学分析
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