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双足机器人动态步行仿人智能控制 被引量：1
1
作者 刘成军 薛方正 +1 位作者 李祖枢 邓航见 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期45-50,共6页
针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的... 针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群。仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现。 展开更多
关键词 双足运动 动态步行 控制系统 仿人智能控制 动觉智能图式
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