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一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究 被引量：2
1
作者 马骉 郭鹏远 杨小强 《机床与液压》 北大核心 2022年第23期56-60,共5页
为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末... 为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末端执行器的运动学模型。以机器人的测量运动误差为依据,联合工业机器人的标称正向运动学模型,求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型;通过该变换模型,计算传感器架相对于标称架之间的位置向量及动态误差变换矩阵,得到测量运动误差值;通过测量运动误差值,构造运动误差观测器,用于获取机器人的估计运动误差,并将估计运动误差联合神经网络控制器,以实现对机器人运动轨迹的准确控制。利用此方法和滑模控制策略对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,结果显示:此方法能准确地对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,而且与滑模控制策略相比,此方法的追踪精度提高了34.25%。说明此方法能对工业机器人的运动轨迹进行精确的控制。 展开更多
关键词 工业机器人 运动轨迹控制 运动误差观测控制策略 神经网络控制器
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不影响永磁直线同步电机推力的磁阻力优化 被引量：1
2
作者 熊建国 韩亚军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第2期15-19,共5页
针对永磁直线同步电机的精确运动控制问题,提出了一种在不影响推力的情况下抑制电机磁阻力的方法。首先,对具有横向和纵向磁通的双边磁通永磁直线同步电机机构进行分析,并对永磁体动子移动时的磁阻力变化进行推导;其次,通过在两个永磁... 针对永磁直线同步电机的精确运动控制问题,提出了一种在不影响推力的情况下抑制电机磁阻力的方法。首先,对具有横向和纵向磁通的双边磁通永磁直线同步电机机构进行分析,并对永磁体动子移动时的磁阻力变化进行推导;其次,通过在两个永磁体动子之间引入90°的相位差,以消除端部效应对推力谐波分量的影响,并通过电枢绕组的重新布置来保持原有的推力;最后,对适用的槽极结构进行了三维有限元模拟,并制作了原型样机并进行了磁阻力和推力测试。研究结果表明:与传统情况相比,所提方法的磁阻力波形峰值从149.7 N降低到24.3 N,降低了83.7%,从而以最小的机械改变为代价大幅降低了磁阻力,同时保持推力不变,验证了其有效性。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 磁阻力抑制 高推力密度 相移 谐波分析
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