基于机器视觉的无人机自主着陆技术 被引量：12

1

作者 杨岳航 陈武雄 +2 位作者 朱明 鲁剑锋 王潇逸 《国外电子测量技术》 2020年第4期57-61,共5页

为了提高无人机着陆过程中的自主性和智能性,提出了一种基于机器视觉的无人机自主着陆算法。算法采用了红外图像与可见光图像协同的方式,首先对着陆模型进行设计;其次,通过着陆模型的颜色、纹理、热成像等特征对着陆模型进行检测识别;最... 为了提高无人机着陆过程中的自主性和智能性,提出了一种基于机器视觉的无人机自主着陆算法。算法采用了红外图像与可见光图像协同的方式,首先对着陆模型进行设计;其次,通过着陆模型的颜色、纹理、热成像等特征对着陆模型进行检测识别;最后,通过确定降落模型的质心位置并跟踪,实现无人机的位姿调整。实验表明,该算法大大降低了基于机器视觉进行无人机位置识别时对环境光线的要求,提高了基于机器视觉的无人机自主着陆控制系统的抗干扰能力,实现了基于机器视觉进行自主降落的无人机的全天候自主着陆。 展开更多

关键词 自主着陆 机器视觉 特征提取 全天候

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航空遥感影像的实时舰船目标检测 被引量：12

2

作者 姜鑫 陈武雄 +2 位作者 聂海涛 朱明(指导) 郝志成 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期2360-2369,共10页

舰船是重要的海上目标,航空遥感影像的实时舰船目标检测在民用领域和国防安全中均具有十分重要的意义和价值。以工程应用为背景,重点对航空遥感影像的海陆分割和舰船检测两方面问题展开研究。利用灰度信息对遥感影像进行自适应阈值分割... 舰船是重要的海上目标,航空遥感影像的实时舰船目标检测在民用领域和国防安全中均具有十分重要的意义和价值。以工程应用为背景,重点对航空遥感影像的海陆分割和舰船检测两方面问题展开研究。利用灰度信息对遥感影像进行自适应阈值分割,结合形态学算子和孔洞填充技术,实现海陆分割;利用舰船几何结构特征进行直线段检测,结合K均值密度聚类技术,完成舰船目标检测。实验结果表明针对海陆分割任务,陆地检测率为95.8%,陆地检测错误率为5.7%,陆地检测正确率为94.4%;针对舰船目标检测任务,检测准确率为94.1%,检测虚警率为3.9%。可以较好地将影像中的海洋区域和陆地区域分割成两个相互独立的部分,分割效果理想;同时可以快速地完成舰船目标检测,准确率高,虚警率低,具有运算简单、易于工程实现等特点。 展开更多

关键词 航空遥感 舰船检测 海陆分割 直线段检测 密度聚类

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动态环境下的移动机器人避障策略研究 被引量：11

3

作者 余腾伟 刘昌力 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期131-136,共6页

近年来针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)易陷入局部最小值问题所提出的优化算法依然存在适用性不高、计算效率低等问题,基于部分优化算法的不足,笔者创新性地引入了基于采样的快速扩展随机树算法(rapidly exploring ... 近年来针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)易陷入局部最小值问题所提出的优化算法依然存在适用性不高、计算效率低等问题,基于部分优化算法的不足,笔者创新性地引入了基于采样的快速扩展随机树算法(rapidly exploring random tree,RRT)在静态已知地图上预先选取数个临时目标点,避免移动机器人在使用人工势场法时陷入局部最小值区域并在动态障碍物环境中进行实时路径规划的避障策略。结果表明:该方法简单易实现,同时结合了RRT算法概率性完备、收敛性良好与APF算法计算小、实时性高等优点,能够适应动态环境变化,满足移动机器人动态避障的要求。 展开更多

关键词 车辆工程 移动机器人 路径规划 人工势场法 快速扩展随机树

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雷达隐身常用电磁波吸收材料研究进展 被引量：6

4

作者 高海波 鲜勤 +1 位作者 王健伦 周丽娜 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期88-91,共4页

分析了电磁波与吸波材料的相互作用机理,较详细地介绍了铁氧体类、羰基金属粉类、多晶金属纤维类、导电高聚物类和纳米类吸波材料的研究和应用现状,指出了不同种类电磁波吸收材料综合优化应用技术对实现多波段兼容隐身的重要意义。

关键词 电磁波吸收材料 吸收原理 铁氧体 羰基金属粉

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单兵激光武器的创新与性能提升策略探讨

5

作者 王二斌 朱江 +1 位作者 孙野 贺融 《中国军转民》 2024年第2期61-62,共2页

单兵激光武器是一种先进的武器系统,拥有高精度、高能量和高速度的特点。它具有出色的打击和防御能力,能够提高士兵在战场上的作战效率和生存能力。然而,激光武器也面临一些技术和实际应用上的挑战,需要不断研发和改进。本文重点围绕激... 单兵激光武器是一种先进的武器系统,拥有高精度、高能量和高速度的特点。它具有出色的打击和防御能力,能够提高士兵在战场上的作战效率和生存能力。然而,激光武器也面临一些技术和实际应用上的挑战,需要不断研发和改进。本文重点围绕激光武器在无人机和激光器上的应用进行深入研究。 展开更多

关键词 单兵 激光武器 创新 性能提升

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基于天际线检测算法的多旋翼无人机姿态解算 被引量：1

6

作者 王泽宇 骆鑫 +1 位作者 庞思洋 江中伟 《兵工自动化》 2023年第6期89-91,96,共4页

为给无人机的姿态角解算提供冗余的数据支撑,介绍一种天际线检测算法。确定天际线提取区域及天际线检测梯度阈值,对图像中各列的天际线进行检测,消除检测出的天际线奇异点值,解算出天际线与无人机图像水平线的夹角,作为姿态解算的数据... 为给无人机的姿态角解算提供冗余的数据支撑,介绍一种天际线检测算法。确定天际线提取区域及天际线检测梯度阈值,对图像中各列的天际线进行检测,消除检测出的天际线奇异点值,解算出天际线与无人机图像水平线的夹角,作为姿态解算的数据源。结果表明:用该方法设计出的智能图像处理模块,可实时有效地检测出图像的天际线,并解算出无人机姿态角,控制无人机稳定飞行。 展开更多

关键词 多旋翼无人机 天际线检测 姿态解算

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电网对称短路故障下双馈风电系统同步稳定分析及致稳控制策略

7

作者 王聪博 余越 +3 位作者 黄森 裴金鑫 王剑锋 姚骏 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2023年第10期26-34,共9页

双馈感应风力发电机(DFIG)在三相对称短路故障下极易与电网失去同步。研究双馈风电发电系统的同步稳定机理及其同步致稳控制策略是确保系统遭受大扰动后依然可以保持安全稳定运行的关键。为此,本文以双馈风机为研究对象,通过解析法揭示... 双馈感应风力发电机(DFIG)在三相对称短路故障下极易与电网失去同步。研究双馈风电发电系统的同步稳定机理及其同步致稳控制策略是确保系统遭受大扰动后依然可以保持安全稳定运行的关键。为此,本文以双馈风机为研究对象,通过解析法揭示了DFIG系统大/小信号同步失稳机理及稳定边界,得到了系统的同步稳定运行区域,从而进一步完善了DFIG系统同步稳定判据。在此基础上,本文提出了一种虚拟负电阻控制策略,可有效提高风电机组的同步稳定性。 展开更多

关键词 双馈感应风力发电机 对称短路故障 同步稳定 虚拟负电阻

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分子束外延HgTe/CdTe超晶格工艺研究 被引量：1

8

作者 高达 李震 +4 位作者 贺融 王丹 邢伟荣 王丛 折伟林 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1384-1387,共4页

报道了分子束外延生长HgTe/CdTe超晶格结构相关技术。采用HgTe/CdTe超晶格结构进行As掺杂是降低As掺杂元素激活温度的技术路径之一。本文采用分子束外延技术在3 in硅衬底上获得了HgTe/CdTe超晶格结构材料,并采用250℃低温退火获得了激... 报道了分子束外延生长HgTe/CdTe超晶格结构相关技术。采用HgTe/CdTe超晶格结构进行As掺杂是降低As掺杂元素激活温度的技术路径之一。本文采用分子束外延技术在3 in硅衬底上获得了HgTe/CdTe超晶格结构材料,并采用250℃低温退火获得了激活的原位As掺杂碲镉汞材料。 展开更多

关键词 分子束外延 碲镉汞 HgTe/CdTe超晶格

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基于深度学习的色彩迁移生物医学成像技术 被引量：4

9

作者 卞殷旭 邢涛 +11 位作者 邓伟杰 鲜勤 乔洪磊 于钱 彭吉龙 杨晓飞 蒋燕男 王家雄 杨慎敏 沈韧斌 沈华 匡翠方 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期331-348,共18页

传统病理学检测中,由于复杂的染色流程和单一的观察形式等限制着病情的诊断速度,而染色过程实质上是将颜色信息与形态特征关联,效果等同于现代数字技术的生物医学图像的图义分割,这使得研究者们可以通过计算后处理的方式,大大降低生物... 传统病理学检测中,由于复杂的染色流程和单一的观察形式等限制着病情的诊断速度,而染色过程实质上是将颜色信息与形态特征关联,效果等同于现代数字技术的生物医学图像的图义分割,这使得研究者们可以通过计算后处理的方式,大大降低生物医学成像处理样品的步骤,实现与传统医学染色金标准一致的成像效果。近些年人工智能深度学习领域的发展促成了计算机辅助分析领域与临床医疗的有效结合,人工智能色彩迁移技术在生物医学成像分析上也逐渐表现出较高的发展潜力。文中回顾了深度学习色彩迁移的技术原理,列举此类技术在生物医学成像领域中的部分应用,并展望了人工智能色彩迁移在生物医学成像领域的研究现状和可能的发展趋势。 展开更多

关键词 深度学习 人工智能 色彩迁移 生物医学成像

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基于数字全息显微成像的活精子检验技术进展

10

作者 沈子春 卞殷旭 +2 位作者 贺融 罗茂 王家雄 《临床检验杂志》 CAS 2023年第10期758-763,共6页

精子质量分析是男性生育力评估最基础的量化评估方法之一。虽然精子质量评估的方法已经发展数十年,但是目前仍迫切需要一种无需化学处理、无需染色或荧光标记、无物理侵入、大视场、高分辨和3D空间清晰表征的精子细胞成像技术。数字全... 精子质量分析是男性生育力评估最基础的量化评估方法之一。虽然精子质量评估的方法已经发展数十年,但是目前仍迫切需要一种无需化学处理、无需染色或荧光标记、无物理侵入、大视场、高分辨和3D空间清晰表征的精子细胞成像技术。数字全息显微技术就是满足上述条件的一种方法,能够实现高分辨率成像、高速记录和高精度三维空间定位。该文从数字全息显微成像技术原理、活精子细胞全息显微成像技术、活精子细胞3D运动轨迹量化追踪、人工智能深度学习精子识别与统计算法等技术进展与应用进展方面,对基于数字全息显微技术的无标记活精子检测技术进行了综述。 展开更多

关键词 数字全息显微成像 精子 3D成像

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星载反射式成像系统计算光学设计方法综述

11

作者 高金铭 郭劲英 +7 位作者 孙越 卞殷旭 于钱 彭吉龙 贺融 罗茂 匡翠方 司徒国海 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2023年第6期1-11,共11页

星载反射式遥感成像系统的结构集成度高、光学面型复杂,面临光学初始结构难以求解和像质优化难以收敛的设计难题。综述着重探讨星载反射式成像系统中的计算光学设计方法。星载反射式成像系统计算光学设计,包括复杂曲面反射镜、曲面反射... 星载反射式遥感成像系统的结构集成度高、光学面型复杂,面临光学初始结构难以求解和像质优化难以收敛的设计难题。综述着重探讨星载反射式成像系统中的计算光学设计方法。星载反射式成像系统计算光学设计,包括复杂曲面反射镜、曲面反射型光栅等硬件设计,以及计算成像图像解码等算法设计。面对星载遥感成像的不同应用,文章从深度学习光学结构设计、合成孔径计算成像、景深延拓计算成像、主动光学计算像差补偿和曲面光栅计算光谱成像等几个方面进行系统性地分类讨论。本综述结论为:基于计算光学的设计方法,无论在光学结构与面型求解方面,还是图像信号非线性逆问题求解方面,都具有强大的设计能力。在发展趋势上,计算光学在航天光学系统的设计潜力刚刚被挖掘。在“人工智能时代”的软、硬件算力支持下,计算光学方法将大大提升星载反射式成像系统设计的便捷性。 展开更多

关键词 遥感成像 光学设计 人工智能 计算光学

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织物用水性多波段伪装印花涂料的研究与应用 被引量：4

12

作者 唐继海 郑红川 +3 位作者 杨骐 石浩 冉洪武 李希 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期161-166,共6页

目的制备水性多波段伪装印花涂料及可见光/近红外/热红外多波段伪装织物。方法将印花粘合剂、增稠剂、红外低发射率颜料、近红外高反射颜料、着色颜料、分散剂等制备成水性多波段伪装印花涂料。采用圆网涂料印花工艺,将水性可见光/近红... 目的制备水性多波段伪装印花涂料及可见光/近红外/热红外多波段伪装织物。方法将印花粘合剂、增稠剂、红外低发射率颜料、近红外高反射颜料、着色颜料、分散剂等制备成水性多波段伪装印花涂料。采用圆网涂料印花工艺,将水性可见光/近红外/热红外多波段伪装印花涂料印染在涤棉混纺织物上,得到了四色可见光/近红外/热红外多波段伪装印花织物。通过环境扫描电镜、分光式测色仪、分光光度计、双波段发射率测量仪、红外热像仪等测试手段对印花织物的形貌、伪装性能、理化性能进行了表征。结果印花涂层均匀附着在涤棉混纺织物纤维表面,印花织物的可见光迷彩颜色与环境背景相似,近红外光谱反射特性在0.4~1.2μm范围内与背景基本上实现了同色同谱,在红外成像下形成有效梯度分割,且与背景有较好的融合效果。结论制备的印花涤棉混纺织物具有可见光/近红外/热红外兼容伪装性能,各项性能指标达到了实用要求。 展开更多

关键词 织物 水性印花涂料 多波段伪装 圆网印花

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基于实时递推最小二乘的多目标编批研究 被引量：4

13

作者 姜鑫 陈武雄 +2 位作者 朱明 郝志成 高文 《国外电子测量技术》 2020年第2期59-64,共6页

针对多目标检测与跟踪任务,提出了基于实时递推最小二乘的多目标编批方法,采用轨迹预测的方式解决了目标遮挡、目标交叉等多目标相互干扰问题,并综合考虑了空间距离、长度近似度、宽度近似度以及区域框交并比等多方面因素来实现目标检... 针对多目标检测与跟踪任务,提出了基于实时递推最小二乘的多目标编批方法,采用轨迹预测的方式解决了目标遮挡、目标交叉等多目标相互干扰问题,并综合考虑了空间距离、长度近似度、宽度近似度以及区域框交并比等多方面因素来实现目标检测值与已存在目标队列间的数据关联。实验结果表明,该方法可以在目标机动的情况下,实时快速地实现目标编号建立、编号维持以及编号销毁,并能够同时对多个感兴趣目标的运动轨迹进行记录和维持,具有运算简单、易于工程实现等特点。 展开更多

关键词 编批 数据关联 最小二乘 显著性检测

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基于自适应引导滤波的红外图像细节增强 被引量：3

14

作者 路陆 姜鑫 +3 位作者 杨锦程 朱明 郝志成 王佳荣 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1182-1189,共8页

为了解决原始红外图像动态范围高、图像对比度低、边缘模糊等问题,提出了一种基于自适应引导滤波的红外图像细节增强算法。首先,利用设计的参数自适应引导滤波将输入图像分成基础层和细节层。然后,利用平台直方图均衡化压缩基础层动态范... 为了解决原始红外图像动态范围高、图像对比度低、边缘模糊等问题,提出了一种基于自适应引导滤波的红外图像细节增强算法。首先,利用设计的参数自适应引导滤波将输入图像分成基础层和细节层。然后,利用平台直方图均衡化压缩基础层动态范围,利用掩膜加权和γ变换抑制细节层噪声并增强图像细节。最后,将处理后的基础层和细节层线性加权并拉伸到显示范围。实验结果表明,相比于传统和先进的红外图像细节增强算法,本文算法具有更强的场景适应性,在高动态范围场景、复杂室外场景以及海天场景都获得了更好的增强效果。相比于先进算法,本文算法在平均梯度上平均提高35.3%,在基于感知的图像质量评价指标上平均提高10.7%。本文算法可以有效压缩红外图像动态范围,显著提高图像对比度和清晰度,处理结果更有助于人眼观察。 展开更多

关键词 红外图像增强 引导滤波 数字细节增强 动态范围压缩

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基于可见光系统的杂散光评价方法研究

15

作者 孔祥悦 贺融 +3 位作者 栗洋洋 彭晴晴 杨加强 杜晓宇 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1415-1420,共6页

随着光电成像技术日新月异的发展,杂散光干扰现象成为光电系统难以回避的问题。为了更好地表征可见光光学系统杂散光程度,解决现有评价方法——PST算法,无法表征杂散光入射在像面的总能量和能量分布的问题,本文提出一种优化后的等效PST... 随着光电成像技术日新月异的发展,杂散光干扰现象成为光电系统难以回避的问题。为了更好地表征可见光光学系统杂散光程度,解决现有评价方法——PST算法,无法表征杂散光入射在像面的总能量和能量分布的问题,本文提出一种优化后的等效PSTη计算方法。以一种可见光光学系统为例,通过杂散光仿真软件得到太阳光相对系统光轴各离轴角度的杂散光数据,分别使用原有PST算法和PSTη算法与杂散光辐照度分析图进行对比,结果表明PSTη算法在传统PST计算值一致时,能够更为准确表达杂散光变化趋势,由此可以更好的表征可见光光学系统杂散光分布情况。以PSTη作为评价指标设计了可见光光学系统杂散光抑制措施,验证了PSTη具备指导实际杂散光分析抑制工作的能力。该评价指标也可以推广到其他波段的成像系统中。 展开更多

关键词 杂散光 点源透过率 可见光系统 辐照度分析图 评价方法

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基于实例分割的目标三维位置估计方法 被引量：2

16

作者 刘长吉 郝志成 +2 位作者 杨锦程 朱明 聂海涛 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1535-1544,共10页

三维目标检测在实际工程应用中的难点在于深度传感器价格高、点云质量差、缺少丰富的纹理信息、三维数据训练集制作困难。对此本文提出一种基于实例分割的三维目标位置估计方法,可以用在多种传感器中,如相机-雷达,双目相机等。首先在二... 三维目标检测在实际工程应用中的难点在于深度传感器价格高、点云质量差、缺少丰富的纹理信息、三维数据训练集制作困难。对此本文提出一种基于实例分割的三维目标位置估计方法,可以用在多种传感器中,如相机-雷达,双目相机等。首先在二维图像下对目标进行实例分割,根据目标的分割掩码提取出目标的深度图像与RGB图像融合转化为粗略点云,最终进行异常噪声点去除,得到精细的目标点云。在KITTI数据集上进行了测试,平均精度值(AP)可以达到50%,表明该方法可以准确地估计到目标位置信息。本文提出的方法无需三维数据训练集,可以快速准确地进行三维物体点云的提取,仅使用二维检测器就可以达到三维物体检测的目的。 展开更多

关键词 点云分割 三维目标检测 实例分割 异常检测 位置估计 深度学习

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基于DSP的数字伺服控制器设计 被引量：1

17

作者 王泽宇 《自动化与仪器仪表》 2010年第3期28-30,共3页

结合伺服控制系统在工业领域的实际应用情况,搭建了以TI公司TMS320F2812 DSP为主控制芯片的数字伺服控制系统平台,采用了电流、速度、位置闭环控制策略,在控制算法上应用经典的PID控制。给出了该数字伺服控制器的功能,硬件设计及软件设... 结合伺服控制系统在工业领域的实际应用情况,搭建了以TI公司TMS320F2812 DSP为主控制芯片的数字伺服控制系统平台,采用了电流、速度、位置闭环控制策略,在控制算法上应用经典的PID控制。给出了该数字伺服控制器的功能,硬件设计及软件设计流程。经工程实践结果表明,该控制器具有控制精度高,灵活性好,可靠性高,对环境因素不敏感等特点,完全满足了复杂环境下对伺服控制系统的要求。 展开更多

关键词 伺服控制 DSP 闭环控制

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双计量板计量装药设备驱动机构的动态特性分析 被引量：1

18

作者 谷岩波 陈武雄 +4 位作者 李锦 胡翔 郭进勇 金翰林 肖静 《兵工自动化》 2020年第9期89-93,共5页

为探究双计量板计量装药设备驱动机构的振动特性及验证是否满足设计要求,利用ANSYS Workbench仿真软件对其进行动态特性分析。通过有限元模态分析求取驱动机构前6阶的固有频率及相应振型,与工作时的外部激励频率进行对比分析,研究该驱... 为探究双计量板计量装药设备驱动机构的振动特性及验证是否满足设计要求,利用ANSYS Workbench仿真软件对其进行动态特性分析。通过有限元模态分析求取驱动机构前6阶的固有频率及相应振型,与工作时的外部激励频率进行对比分析,研究该驱动机构在工作过程中的共振情况。采用瞬态动力学仿真方法,对驱动机构的凸轮进行强度分析,获得凸轮工作过程中的应力应变情况。结果表明:该驱动机构工作时在外部激励作用下不会产生共振,满足模态设计要求,凸轮满足强度要求,可以安全工作。 展开更多

关键词 计量装药设备 驱动机构 动态特性分析 模态分析 强度分析

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偏心铣削管材端面延长刀片寿命的研究

19

作者 曾桂彬 周丽娜 《机械制造》 2018年第11期74-77,共4页

管材批量加工铣削端面时,一般均为管材中心与刀片旋转中心同轴安装,刀上只有管材壁厚位置的一小段参与铣削,工作点磨损快。针对这一问题,采用刀片旋转中心与管材轴心适当偏心的铣削方式,增大刀片参与切削的工作段长度,减小刀片工作点的... 管材批量加工铣削端面时,一般均为管材中心与刀片旋转中心同轴安装,刀上只有管材壁厚位置的一小段参与铣削,工作点磨损快。针对这一问题,采用刀片旋转中心与管材轴心适当偏心的铣削方式,增大刀片参与切削的工作段长度,减小刀片工作点的磨损,进而延长刀片的使用寿命,降低换刀频率和废品率。 展开更多

关键词 管材 端面 铣削 刀片 寿命

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隐身防护多功能树脂基包装复合材料研究进展

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作者 王建 张小华 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第9期118-119,137,共3页

指出了隐身防护多功能树脂基复合材料发展的重要性和必要性,分析了隐身防护复合材料的研究相状。对树脂基复合材料的主要特性进行了总结,通过分析讨论树脂基复合材料组成和成型方式对材料性能的影响,提出了隐身防护包装复合材料的发展... 指出了隐身防护多功能树脂基复合材料发展的重要性和必要性,分析了隐身防护复合材料的研究相状。对树脂基复合材料的主要特性进行了总结,通过分析讨论树脂基复合材料组成和成型方式对材料性能的影响,提出了隐身防护包装复合材料的发展途径。 展开更多

关键词 隐身性能 防护 包装 树脂基复合材料

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