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基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划 被引量：67
1
作者 孙炜 吕云峰 +1 位作者 唐宏伟 薛敏 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期94-101,共8页
针对全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法.首先,采用栅格方法建立环境模型,使用A*算法进行初步的路径规划.其次,针对A*算法规划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷,提出将A*算法规划出的路径按较小的分割步长进行分... 针对全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法.首先,采用栅格方法建立环境模型,使用A*算法进行初步的路径规划.其次,针对A*算法规划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷,提出将A*算法规划出的路径按较小的分割步长进行分割,得到一系列路径节点.最后,从起点开始依次用直线连接终点,当直线没有穿过障碍物时,则将中间路径点剔除,减小路径长度和转折角度.在仿真实验和实物实验中,分析和比较了本文算法与A*算法以及另一种改进A*方法.另外还研究了在不同障碍率、任务点数量和分割步长的情况下,本文算法与其他算法的优劣.结果表明,本文算法能有效地减小路径长度和转折角度. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A＊算法 栅格法
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超高压输电线路雷击跳闸典型故障分析 被引量：28
2
作者 刘家芳 许飞 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期114-115,共2页
介绍了某500 kV输电线路一次典型雷击事故并分析了事故原因,提出了改进的电气几何模型并解释了EGM难以解释的现场事故原因。研究表明,线路绕击率随杆塔高度、地面倾角的增大而增大,减小保护角能有效减少绕击的暴露弧段。
关键词 输电线路 电气几何模型 绕击 雷击事故 保护角
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配电静止同步补偿器的补偿电流检测方法 被引量：28
3
作者 唐杰 罗安 +2 位作者 涂春鸣 欧剑波 盘宏斌 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第28期108-112,共5页
配电静止同步补偿器(distribution static synchronous compensator,DSTATCOM)用于负荷补偿时,补偿电流指令信号的检测环节对其补偿性能有着重要的影响。该文提出了一种基于同步旋转坐标变换的谐波、无功和负序电流综合检测方法。该方... 配电静止同步补偿器(distribution static synchronous compensator,DSTATCOM)用于负荷补偿时,补偿电流指令信号的检测环节对其补偿性能有着重要的影响。该文提出了一种基于同步旋转坐标变换的谐波、无功和负序电流综合检测方法。该方法利用电网电压中的一相电压构造虚拟的对称三相系统,然后以对称三相电压形成的合成矢量作为同步旋转坐标系中的d轴,将负荷电流矢量投影到电网电压矢量上,通过低通滤波器后便可得到要检测的补偿电流指令信号。与传统的同步旋转坐标变换法相比较,该方法计算简单,且在电网电压不对称条件下,仍能很好地检测出负荷电流中的谐波、无功和负序分量,满足DSTATCOM负荷补偿的要求。同时还根据功率平衡准则对文中所提检测方法的原理进行了简单的分析。理论分析和仿真结果证明了该文所提检测方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 配电静止同步补偿器 检测方法 电能质量 谐波
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一种高效的混合蝙蝠算法 被引量：24
4
作者 尹进田 刘云连 +1 位作者 刘丽 伍铁斌 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第7期62-66,共5页
针对基本蝙蝠算法存在收敛速度慢,易陷入局部最优,求解精度低等缺陷,提出一种融合局部搜索的混合蝙蝠算法用于求解无约束优化问题。该算法利用混沌序列对蝙蝠的位置和速度进行初始化,为全局搜索的多样性奠定基础;融合Powell搜索以增强... 针对基本蝙蝠算法存在收敛速度慢,易陷入局部最优,求解精度低等缺陷,提出一种融合局部搜索的混合蝙蝠算法用于求解无约束优化问题。该算法利用混沌序列对蝙蝠的位置和速度进行初始化,为全局搜索的多样性奠定基础;融合Powell搜索以增强算法的局部搜索能力,加快收敛速度;使用变异策略在一定程度上避免算法陷入局部最优。选取几个标准测试函数进行仿真实验,结果表明:与基本蝙蝠算法和粒子群优化算法相比,混合蝙蝠算法具有更好的寻优性能。 展开更多
关键词 蝙蝠算法 混沌 Powell搜索方法 变异 粒子群优化
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建筑电气工程中的强电施工与设计方法研究 被引量：22
5
作者 陈思冕 《南方农机》 2017年第9期100-100,109,共2页
强电施工在工程建筑中用电的正常和安全起着决定性的作用,它决定着建筑电气工程质量的好坏。本文就建筑电气工程中的强电施工与设计方法进行简单的阐述。
关键词 建筑电气工程 强电施工 设计方法
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配电网静止同步补偿器的自抗扰控制 被引量：21
6
作者 唐杰 王跃球 +1 位作者 刘丽 李海娜 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期153-157,共5页
针对配电网静止同步补偿器(distribution static synchronous compensator,D-STATCOM)系统非线性、多变量、强耦合特性、D-STATCOM系统模型的不确定性和不确定性干扰对D-STATCOM控制的影响,研究了D-STATCOM的自抗扰控制技术,提出了一种... 针对配电网静止同步补偿器(distribution static synchronous compensator,D-STATCOM)系统非线性、多变量、强耦合特性、D-STATCOM系统模型的不确定性和不确定性干扰对D-STATCOM控制的影响,研究了D-STATCOM的自抗扰控制技术,提出了一种新型的D-STATCOM自抗扰控制策略,当D-STATCOM系统参数发生变化或遇到不确定扰动时,D-STATCOM控制器仍能保持良好的控制性能以及强的自适应性和鲁棒性。给出了控制器设计的详细过程,并在MATLAB/Simulink环境中建立了系统的仿真模型,给出了仿真和实验结果。仿真和实验结果证明了自抗扰控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 配电网静止同步补偿器 自抗扰控制 电压控制 电能质量 用户电力技术
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基于瞬时无功理论的先进静止无功发生器的研究 被引量：20
7
作者 李付亮 周有庆 +1 位作者 吴涛 王晓芳 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期75-78,124,共5页
提出了一种基于瞬时无功功率理论的先进静止无功发生器(ASVG)的控制方案。首先详细地对瞬时无功功率理论检测控制信号进行了分析,在此基础上,介绍了无功电流闭环间接控制方案,应用基于瞬时无功功率理论的无功电流检测法实时检测无功电流... 提出了一种基于瞬时无功功率理论的先进静止无功发生器(ASVG)的控制方案。首先详细地对瞬时无功功率理论检测控制信号进行了分析,在此基础上,介绍了无功电流闭环间接控制方案,应用基于瞬时无功功率理论的无功电流检测法实时检测无功电流,提高了系统响应速度。然后简单介绍了ASVG的电路结构;控制器选用TMS320LF2407来实现数据采样、计算和实时控制,满足ASVG实时快速控制的要求,提高了PWM脉冲精度。最后通过Matlab对控制方案做了系统仿真。通过理论论证和仿真分析表明本设计方案是可行的。 展开更多
关键词 瞬时无功理论 电流间接控制 先进静止无功发生器
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基于改进微分进化优化神经网络的电力变压器故障诊断 被引量：19
8
作者 刘丽 唐杰 刘卓 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2010年第20期106-109,共4页
提出了一种改进微分进化(IDE)与误差反向传播神经网络(BP)相结合的变压器故障诊断新方法。提出了不依赖优化问题的控制参数自适应调整策略,并动态监视种群适应度方差的变化,使IDE具有强劲的全局搜索能力,能很快地寻找到全局最优点。该... 提出了一种改进微分进化(IDE)与误差反向传播神经网络(BP)相结合的变压器故障诊断新方法。提出了不依赖优化问题的控制参数自适应调整策略,并动态监视种群适应度方差的变化,使IDE具有强劲的全局搜索能力,能很快地寻找到全局最优点。该算法能有效地克服常规BP神经网络权值和阈值收敛速度慢、易陷入局部极小值等缺点,实现了两种算法的取长补短。将该算法用于变压器故障诊断,并与基于其他算法的变压器故障诊断进行比较,仿真结果表明该算法具有收敛速度快、鲁棒性好、分类精度高的优点。 展开更多
关键词 微分进化 神经网络 电力变压器 自适应 混沌搜索
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配电网静止同步补偿器新型双闭环控制策略 被引量：17
9
作者 唐杰 王跃球 +2 位作者 刘丽 尹进田 唐宏伟 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期495-500,共6页
配电静止同步补偿器在配电网中能有效的解决电压跌落等动态电压质量问题。针对dq0坐标系下DSTATCOM系统数学模型强耦合、非线性的特点,提出一种模糊比例积分(PI)控制和最优跟踪控制相结合的DSTATCOM电压控制策略。在该控制策略中,电压... 配电静止同步补偿器在配电网中能有效的解决电压跌落等动态电压质量问题。针对dq0坐标系下DSTATCOM系统数学模型强耦合、非线性的特点,提出一种模糊比例积分(PI)控制和最优跟踪控制相结合的DSTATCOM电压控制策略。在该控制策略中,电压外环采用模糊自适应PI控制,克服了传统固定增益PI调节器参数难以整定、自适应性差的缺陷。电压外环的输出作为电流内环的指令信号。电流内环采用基于最优跟踪控制的多变量控制器设计方法,避免了有功/无功电流的耦合作用给控制器设计带来的困难。仿真和实验结果表明,所提的DSTATCOM电压控制策略性能优良、结构简单、容易实现,满足DSTATCOM电压控制的要求。 展开更多
关键词 配电静止同步补偿器 电压质量 最优跟踪控制 模糊控制 自适应PI控制 电压控制
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双目立体视觉系统的标定 被引量：15
10
作者 葛动元 姚锡凡 李凯南 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第6期188-189,共2页
基本矩阵的估计是机器视觉中一项重要的研究课题,在立体视觉与图像运动分析中是一个很重要的矩阵;在双目视觉系统的标定时,常规的方法需要将单摄像机的投影矩阵分解成旋转矩阵和平移向量。通过反对称矩阵,求得图像投影点的极线方程,以... 基本矩阵的估计是机器视觉中一项重要的研究课题,在立体视觉与图像运动分析中是一个很重要的矩阵;在双目视觉系统的标定时,常规的方法需要将单摄像机的投影矩阵分解成旋转矩阵和平移向量。通过反对称矩阵,求得图像投影点的极线方程,以及双目立体视觉系统的基本矩阵,得到两个摄像机之间的相对位置关系。 展开更多
关键词 双目立体视觉系统 基本矩阵 反对称矩阵 极线
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基于DS18B20的单总线多路温度采集系统 被引量：14
11
作者 朱群峰 黄磊 +1 位作者 唐杰 王跃球 《仪表技术》 2008年第12期29-30,33,共3页
提出基于单总线的采用DS18B20和AT89C51单片机组成的多路温度检测系统,详细给出了硬件和软件系统的设计过程。该系统设计可靠性高、性价比高,在智能化自动检测和控制系统中具有广阔的前景。
关键词 数字式温度传感器 DS18B20 AT89C51 单总线
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新型负序电流检测方法及其应用 被引量：12
12
作者 唐杰 罗安 +2 位作者 荣飞 王跃球 黄肇 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期23-27,共5页
针对传统的基于同步旋转变换负序电流检测方法的一些缺陷,提出了一种新的检测方法,该方法不仅适用于负载不对称系统,而且适用于电源电压不对称系统。在检测过程中,不需要采用锁相环(PLL)电路获得同步旋转角,消除了PLL延时带来的影响。... 针对传统的基于同步旋转变换负序电流检测方法的一些缺陷,提出了一种新的检测方法,该方法不仅适用于负载不对称系统,而且适用于电源电压不对称系统。在检测过程中,不需要采用锁相环(PLL)电路获得同步旋转角,消除了PLL延时带来的影响。仿真结果证明了所提检测方法的正确性和有效性,新的负序电流检测方法具有精度高、实时性强的特点。最后,给出了所提方法在配电静止同步补偿器中的应用效果,表明采用所提的负序电流检测方法配电静止同步补偿器能很好地实现负载的不平衡补偿。 展开更多
关键词 负序电流检测 配电静止同步补偿器 不平衡补偿 电能质量
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一种输电线路超高速方向保护方法 被引量：13
13
作者 郭振威 姚建刚 +3 位作者 康童 袁旭龙 贺天良 石赛美 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期168-177,共10页
通过深入分析故障暂态电流在超高压母线系统中的传播特性、故障初始角与暂态电阻对故障高频暂态电流能量影响,首先将母线两侧故障高频暂态电流的能量作差,然后将故障高频暂态电流能量差按照故障初始角与暂态电阻进行归算,利用归算后的... 通过深入分析故障暂态电流在超高压母线系统中的传播特性、故障初始角与暂态电阻对故障高频暂态电流能量影响,首先将母线两侧故障高频暂态电流的能量作差,然后将故障高频暂态电流能量差按照故障初始角与暂态电阻进行归算,利用归算后的故障高频暂态电流能量差可以准确判断故障方向。根据线路两端的方向判断结果便可准确判断被保护线路是否故障。该保护方法消除了故障初始角与暂态电阻对暂态保护的影响,具有高可靠性和灵敏度。在三相500k V电力系统中,考虑各种典型故障情况,使用ATPDraw对该算法进行了大量仿真分析。仿真结果表明,应用该算法实现超高输电线路的超高速保护是可行的。 展开更多
关键词 故障初始角 暂态电阻 方向保护 输电线路
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Rogowski线圈电流互感器的相差分析与校正 被引量：11
14
作者 王晓芳 周有庆 李付亮 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期56-60,共5页
对基于Rogowski线圈的电子式电流互感器(ECT)相位误差的产生机理和校正方法进行研究。介绍了全数字化设计的Rogowski线圈ECT的工作原理,分析ECT产生相差的原因,针对Rogowski线圈产生的相位超前,设计了一种采用ADE7759芯片的数字积分器,... 对基于Rogowski线圈的电子式电流互感器(ECT)相位误差的产生机理和校正方法进行研究。介绍了全数字化设计的Rogowski线圈ECT的工作原理,分析ECT产生相差的原因,针对Rogowski线圈产生的相位超前,设计了一种采用ADE7759芯片的数字积分器,可基本还原线圈引起的超前相位;对数据处理、传输系统所产生的相位差,介绍了一种移相用软件算法,该算法在合并单元数字信号处理器(DSP)中执行,可对延时进行有效补偿。测试结果表明,上述相差校正方法效果良好。 展开更多
关键词 ROGOWSKI线圈 数据采集 合并单元 相位误差 移相补偿
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“电力系统分析”课程教学体系的构建 被引量：12
15
作者 黄肇 罗隆福 罗庆跃 《电气电子教学学报》 2013年第1期47-48,共2页
本文以电力工程应用为目标,将"电力系统分析"课程理论与实践教学体系改革有机结合,提出了"理论教学、实验教学、课程设计、课程实习和毕业设计"五位一体的课程体系。我们从教学模式、教学方法和应用情况等方面开展... 本文以电力工程应用为目标,将"电力系统分析"课程理论与实践教学体系改革有机结合,提出了"理论教学、实验教学、课程设计、课程实习和毕业设计"五位一体的课程体系。我们从教学模式、教学方法和应用情况等方面开展了深入的研究与实践,取得了良好的教学效果。 展开更多
关键词 电力系统 教学体系 教学效果
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同步参考坐标法和正、负序基波提取器在电流检测中的比较 被引量：12
16
作者 周君求 陈兰玉 +1 位作者 周沛锋 王少杰 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期816-823,共8页
简述正、负序基波提取器基本原理,提出无功、谐波和负序电流检测的2种方法,即改进同步参考坐标法和基于正、负序基波提取器的检测方法。改进同步参考坐标法通过对电网正序基波电压矢量的同步旋转跟踪,可以省去锁相环及三角函数的计算;... 简述正、负序基波提取器基本原理,提出无功、谐波和负序电流检测的2种方法,即改进同步参考坐标法和基于正、负序基波提取器的检测方法。改进同步参考坐标法通过对电网正序基波电压矢量的同步旋转跟踪,可以省去锁相环及三角函数的计算;基于正、负序基波提取器的检测方法则可以进一步省去α-β坐标系变换到d-q坐标系及其反变换的计算。仿真与实验结果表明:采用这2种检测算法都能准确地检测电网中的无功、谐波和负序电流;基于正序基波提取器的检测算法比改进同步参考坐标法的实时性更高。 展开更多
关键词 电能质量 电流检测 同步参考坐标变换 相序提取器
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山区35 kV电网单相接地故障类型判断方法 被引量：9
17
作者 刘渝根 谢彦斌 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期103-105,110,共4页
为了克服山区35 kV电网消弧线圈的整定与三相电压的对称不能兼顾的矛盾,有必要对单相接地故障类型进行判断。笔者通过对山区35 kV电网建立等值电路图并进行仿真分析,得出电网分别发生永久金属性接地和电弧接地故障时故障相电压的特点和... 为了克服山区35 kV电网消弧线圈的整定与三相电压的对称不能兼顾的矛盾,有必要对单相接地故障类型进行判断。笔者通过对山区35 kV电网建立等值电路图并进行仿真分析,得出电网分别发生永久金属性接地和电弧接地故障时故障相电压的特点和区别,据此提出了一种接地故障类型判断的判据及其实现电路,并讨论了接地电阻及电弧重燃时刻对故障判断的影响。仿真显示,该判据及其实现电路对上述故障类型的判断是相当准确的,且基本不受接地电阻及电弧重燃时刻的影响。该判据及其实现电路的提出,对于降低雷击跳闸率、提高山区35 kV电网的运行水平具有重要意义。 展开更多
关键词 35 KV电网 单相接地故障类型 消弧线圈
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数字化变电站的保护装置测试 被引量：9
18
作者 王晓芳 向前 李付亮 《电力科学与技术学报》 CAS 2008年第3期79-83,共5页
数字化变电站的继电保护装置输入电子互感器的数字信号,需要新型的继电保护测试技术和仪器.介绍了数字化变电站,设计了一种新型的数字继电保护测试仪,实现了110 kV变电站保护装置的测试,为数字化变电站的保护装置现场调试提供了范例.
关键词 电子式互感器 继电保护测试仪 数字化变电站 保护装置
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基于DS18B20的多路温度采集系统 被引量：9
19
作者 朱群峰 王晓芳 黄磊 《船电技术》 2009年第2期7-9,共3页
提出了基于采用DS18B20和AT89C51单片机组成的单总线多路温度检测系统,详细给出了硬件和软件系统的设计过程。该系统设计可靠性高、性价比高,在智能化自动检测和控制系统中具有广阔的前景。
关键词 数字式温度传感器 DS18820 AT89C51 单总线通信协议
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基于STM32的智能安全监护系统设计 被引量：7
20
作者 罗聪 李辉 +3 位作者 彭旺 朱磊 胡金璐 李玲 《仪表技术》 2022年第5期16-20,共5页
随着现代社会生活节奏的加快,许多年轻父母照顾婴儿的时间越来越少,而传统的婴儿床功能少,对父母的帮助十分有限。设计了一款基于STM32的由模拟怀抱系统和检测系统组成的智能安全监护系统。模拟怀抱系统主要实现加热智能婴儿床被、摇摆... 随着现代社会生活节奏的加快,许多年轻父母照顾婴儿的时间越来越少,而传统的婴儿床功能少,对父母的帮助十分有限。设计了一款基于STM32的由模拟怀抱系统和检测系统组成的智能安全监护系统。模拟怀抱系统主要实现加热智能婴儿床被、摇摆床身、播放音乐和模拟怀抱温度等功能。检测系统主要负责检测婴儿睡着时是否踢被和尿床并及时通知父母。多次实验证明,此系统能实现模拟怀抱,能检测是否尿床和踢被,并达到理想效果。 展开更多
关键词 婴儿床 智能安全监护 模拟怀抱系统 检测系统
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