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题名基于改进遗传算法的移动机器人路径规划
被引量：11
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作者
李培英
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机构
邯郸学院机电学院
邯郸市智能感知与应用重点实验室
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出处
《国外电子测量技术》
北大核心
2022年第6期38-44,共7页
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基金
河北省邯郸市科学技术研究与发展计划项目(1621203035-2)资助。
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文摘
路径规划属于移动机器人设计中的重要技术,基于该技术可以实现机器人的自主决策导航,从而平稳高效达到预定的目标位置。常规路径规划算法存在路径规划长度大以及连续性不佳等问题,设计了一种帧间关联平稳路径规划算法,该算法的核心是改进的遗传算法。算法中需要先得到一定量的候选路径,此过程采用了定向、随机搜索方式;然后为解决路径连贯性、节点冗余的问题分别设计了插入算子、删除算子,同时在适应度计算时考虑到了路径的连续性;在此基础上根据适应度大小确定最优路径。针对算法的应用效果进行了仿真和实验,并与A算法、常规遗传算法的应用效果进行对比分析,研究结果显示,相对于其他两种算法,设计的算法降低了路径长度,比前两种算法分别减小7.86%、2.76%。另外最大偏航角变化量相对于前两种算法降幅依次是61.5%、44.97%,转角绝对值之和降幅依次是36.94%、26.07%,由此验证了算法的有效性,适合于应用到移动机器人路径规划中。
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关键词
路径规划
遗传算法
帧间关联
删除算子
避障
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Keywords
path planning
genetic algorithm
inter frame correlation
delete operator
obstacle avoidance
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名反射偏光片穆勒矩阵研究
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作者
王海飞
李博颖
周嘉玲
姚悦
范志新
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机构
邯郸学院河北省光纤生物传感与通信器件重点实验室
河北工业大学理学院
清华大学深圳研究生院
清华-伯克利深圳学院
邯郸学院邯郸市智能感知与应用重点实验室
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第9期30-36,共7页
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基金
国家重点研发计划项目(No.2018YFB0703701)
河北省自然科学基金(No.F202202017)。
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文摘
采用穆勒偏光显微镜实验测量出了吸收偏光片和反射偏光片的穆勒矩阵,基于吸收偏光片的琼斯矩阵和穆勒矩阵理论,推导出了反射偏光片的琼斯矩阵和穆勒矩阵的表达式,并给出了线偏振光的偏振方向与反射偏光片透光轴之间的夹角为0°、45°和90°等特例情况下的计算结果,与实际情况相符。在此基础上,进一步计算了反射偏光片与吸收偏光片组合时的情况,提出非对称透视膜和电控镜原理与应用展望。
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关键词
偏振光学
吸收偏光片
反射偏光片
琼斯矩阵
穆勒矩阵
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Keywords
polarization optics
absorbing polarizer
reflective polarizer
jones matrix
mueller matrix
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
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