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题名基于线结构光的涂胶机器人在机检测系统
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作者
王文庆
张明伟
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机构
西安邮电大学综合自动化研究所
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出处
《西安邮电大学学报》
2020年第2期46-51,共6页
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基金
陕西省重点研发计划项目(2018ZDXM-GY-039)。
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文摘
针对汽车生产线涂胶机器人涂胶质量的在机检测问题,设计一种基于线结构光的涂胶机器人在机检测系统。根据线结构光测量原理,利用直接三角法及张正友标定法,采集涂胶图像信息;在涂胶机器人末端搭建线缆托架和相机及光源夹持机构,并通过连接部件将机器人末端与相机及光源夹持机构进行连接,以保证获得稳定的涂胶图像。最后,将该系统与涂胶机器人控制系统整体联调,应用于汽车涂胶生产线。实验结果表明,该系统获得了清晰完整的挡风玻璃涂胶图像,并在复杂工业环境下配合涂胶机器人细密涂胶中应用良好。
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关键词
涂胶
线结构光
三维测量
在机检测
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Keywords
gluing
linear structured light
three-dimensional measurement
on-machine inspection
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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