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增材制造(3D打印)技术发展 被引量:874
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作者 卢秉恒 李涤尘 《机械制造与自动化》 2013年第4期1-4,共4页
增材制造技术俗称3D打印技术,是近30年快速发展的先进制造技术,其优势在于三维结构的快速和自由制造,被广泛应用于新产品开发、单件小批量制造。本文介绍了增材制造技术设备和应用情况,阐述国内外增材制造技术发展现状,说明增材制造技... 增材制造技术俗称3D打印技术,是近30年快速发展的先进制造技术,其优势在于三维结构的快速和自由制造,被广泛应用于新产品开发、单件小批量制造。本文介绍了增材制造技术设备和应用情况,阐述国内外增材制造技术发展现状,说明增材制造技术发展趋势和关键技术。 展开更多
关键词 增材制造 3D打印 发展状况 发展趋势
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大数据下机械智能故障诊断的机遇与挑战 被引量:340
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作者 雷亚国 贾峰 +2 位作者 孔德同 林京 邢赛博 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期94-104,共11页
机械故障是风力发电设备、航空发动机、高档数控机床等大型机械装备安全可靠运行的'潜在杀手'。故障诊断是保障机械装备安全运行的'杀手锏'。由于诊断的装备量大面广、每台装备测点多、数据采样频率高、装备服役历时长... 机械故障是风力发电设备、航空发动机、高档数控机床等大型机械装备安全可靠运行的'潜在杀手'。故障诊断是保障机械装备安全运行的'杀手锏'。由于诊断的装备量大面广、每台装备测点多、数据采样频率高、装备服役历时长,所以获取了海量的诊断数据,推动故障诊断领域进入了'大数据'时代。而机械智能故障诊断有望成为大数据下诊断机械装备故障的'一把利器'。与此同时,大数据给机械智能故障诊断的深入研究和应用提供了新的机遇:'数据为王'的学术思想有望成为主流、诊断整机或系统级对象成为可能、全面解析故障演化过程成为趋势等;但也遇到了新的挑战:数据大而不全呈'碎片化'、故障特征提取受制于人为经验、浅层诊断模型诊断精度低等。阐述了机械智能故障诊断大数据的特点;从信号获取、特征提取、故障识别与预测三个环节,综述了机械智能故障诊断的国内外研究进展和发展动态;指出了机械智能故障诊断理论与方法在大数据背景下的挑战;最后讨论了应对这些挑战的解决途径与发展趋势。 展开更多
关键词 机械装备 智能故障诊断 大数据
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基于深度学习理论的机械装备大数据健康监测方法 被引量:329
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作者 雷亚国 贾峰 +1 位作者 周昕 林京 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第21期49-56,共8页
机械装备正在朝着高速、高精、高效方向发展,为了确保这些装备的健康运行,健康监测系统采集了海量数据来反映机械的健康状况,促使机械健康监测领域进入了'大数据'时代。机械大数据具有大容量、多样性与高速率的特点,研究和利用... 机械装备正在朝着高速、高精、高效方向发展,为了确保这些装备的健康运行,健康监测系统采集了海量数据来反映机械的健康状况,促使机械健康监测领域进入了'大数据'时代。机械大数据具有大容量、多样性与高速率的特点,研究和利用先进的理论与方法,从机械装备大数据中挖掘信息,高效、准确地识别装备的健康状况,成为机械装备健康监测领域面临的新问题。深度学习理论作为模式识别和机器学习领域最新的研究成果,以强大的建模和表征能力在图像和语音处理等领域的大数据处理方面取得了丰硕的成果。结合机械大数据的特点与深度学习的优势,提出了一种新的机械装备健康监测方法。该方法通过深度学习利用机械频域信号训练深度神经网络,其优势在于能够摆脱对大量信号处理技术与诊断经验的依赖,完成故障特征的自适应提取与健康状况的智能诊断,因此克服了传统智能诊断方法的两大缺陷:需要掌握大量的信号处理技术结合丰富的工程实践经验来提取故障特征;使用浅层模型难以表征大数据情况下信号与健康状况之间复杂的映射关系。试验结果表明,该方法实现了多种工况、大量样本下多级齿轮传动系统不同故障位置不同故障类型的故障特征自适应提取与健康状况准确识别。 展开更多
关键词 机械健康监测 深度学习理论 大数据分析
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21世纪的先进制造模式——服务型制造 被引量:277
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作者 孙林岩 李刚 +2 位作者 江志斌 郑力 何哲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第19期2307-2312,共6页
分析了世界制造业变革的新趋势,提出了适应制造和服务相融合趋势的先进制造模式——服务型制造。相比于传统制造模式,服务型制造模式具有整合、增值和创新等新特点。在分析中国制造业发展面临的问题基础上,提出发展服务型制造有助于提... 分析了世界制造业变革的新趋势,提出了适应制造和服务相融合趋势的先进制造模式——服务型制造。相比于传统制造模式,服务型制造模式具有整合、增值和创新等新特点。在分析中国制造业发展面临的问题基础上,提出发展服务型制造有助于提高中国制造企业的竞争力,促进制造业结构升级和区域经济的均衡发展。最后,指出了服务型制造研究中亟待解决的新问题。 展开更多
关键词 制造战略 制造管理 服务型制造 先进制造模式
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产出导向的课程教学:设计、实施与评价 被引量:288
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作者 王永泉 胡改玲 +1 位作者 段玉岗 陈雪峰 《高等工程教育研究》 CSSCI 北大核心 2019年第3期62-68,75,共8页
产出导向(OBE)作为一种先进的教育理念已有数十年的研究和践行历史,但在微观落实的层面仍存在不少问题。如何促进OBE理念在课程和课堂教学中落地生根,既是专业认证背景下构建工程教育国际实质等效质量标准的本质要求,也是打造中国式&qu... 产出导向(OBE)作为一种先进的教育理念已有数十年的研究和践行历史,但在微观落实的层面仍存在不少问题。如何促进OBE理念在课程和课堂教学中落地生根,既是专业认证背景下构建工程教育国际实质等效质量标准的本质要求,也是打造中国式"金课"所必须解决的突出问题之一。本文针对OBE课程教学从设计到实施再到评价的全过程,探讨了各环节所需要遵循的一般原则、形式标准和操作要点,并结合西安交通大学机械工程专业课程建设实例,对OBE框架下课程要素的关联关系及内在逻辑、"复杂工程问题"的特征内涵与教学情境建构、面向产出的课程教学评价等关键问题进行了进一步的阐释,以期为构筑OBE教学体系的"课程之基"提供思路和方法。 展开更多
关键词 产出导向 课程教学 专业认证 工程教育 评价
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机械故障诊断基础研究“何去何从” 被引量:277
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作者 王国彪 何正嘉 +1 位作者 陈雪峰 赖一楠 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期63-72,共10页
机械故障诊断是一门起源于20世纪60年代的新兴学科,其突出特点是理论研究与工程实际应用紧密结合。该学科经过半个世纪的发展逐渐成熟,在信号获取与传感技术、故障机理与征兆联系、信号处理与诊断方法、智能决策与诊断系统等方面形成较... 机械故障诊断是一门起源于20世纪60年代的新兴学科,其突出特点是理论研究与工程实际应用紧密结合。该学科经过半个世纪的发展逐渐成熟,在信号获取与传感技术、故障机理与征兆联系、信号处理与诊断方法、智能决策与诊断系统等方面形成较完善的理论体系,涌现了如全息谱诊断、小波有限元裂纹动态定量诊断等原创性理论成果,在机械、冶金、石化、能源和航空等行业取得了大量卓有成效的工程应用。但是,该学科也还存在着故障机理研究不足、诊断方法有限和智能诊断系统薄弱等问题。今后机械故障诊断学科的基础研究和源头探索究竟应该如何开展,未来的发展方向是怎样,将是一个非常急切且需要深入探讨的问题。在对国内外机械故障诊断学科基础理论和工程实际应用研究现状分析的基础上,指出目前该学科基础研究存在的问题和今后研究突破的方向。 展开更多
关键词 故障诊断 故障机理 特征提取 寿命预测
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基于圆拟合的激光光斑中心检测算法 被引量:183
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作者 孔兵 王昭 谭玉山 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期275-279,共5页
激光光斑中心检测是光学测量中常用的关键技术。检测算法的精度和速度直接影响了测量的精度及速度 ,传统的检测算法如重心法、Hough变换法等在检测精度或速度上存在不足。基于圆拟合的激光光斑中心检测算法是根据最小二乘原理用圆来逼... 激光光斑中心检测是光学测量中常用的关键技术。检测算法的精度和速度直接影响了测量的精度及速度 ,传统的检测算法如重心法、Hough变换法等在检测精度或速度上存在不足。基于圆拟合的激光光斑中心检测算法是根据最小二乘原理用圆来逼近激光光斑轮廓 ,该算法除了可以检测光斑中心外 ,还可以检测光斑半径 ,达到亚像素级的定位精度 ,具有很快的计算速度 ,可适用于实时的光学测量。 展开更多
关键词 激光光斑 最小二乘算法 图像处理 圆拟合
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增材制造:实现宏微结构一体化制造 被引量:228
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作者 李涤尘 贺健康 +5 位作者 田小永 刘亚雄 张安峰 连芩 靳忠民 卢秉恒 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期129-135,共7页
增材制造技术是基于分层制造原理发展而来的先进制造技术,是信息技术、新材料技术与制造技术多学科融合发展的产物,是当今世界各制造强国竞相发展的热点技术。基于增材制造材料逐点累积的成形过程,提出宏微结构一体化制造的学术观点。... 增材制造技术是基于分层制造原理发展而来的先进制造技术,是信息技术、新材料技术与制造技术多学科融合发展的产物,是当今世界各制造强国竞相发展的热点技术。基于增材制造材料逐点累积的成形过程,提出宏微结构一体化制造的学术观点。该方法在金属、陶瓷与复合材料的成形制造中有着其他制造方法难以替代的优势,可以实现制造短流程化,并推动大批量制造模式向个性化制造模式发展。列举近年在金属零件定向晶组织制造、光子晶体制造、生物组织器官支架制造方面的研究成果,论述宏微结构一体化增材制造技术的实现方法与工程应用,解决了传统制造技术难以解决的宏微结构一体化制造难题,给制造技术展示出全新的发展前景,为相关学科和产业发展提供有力的制造技术支撑。 展开更多
关键词 增材制造 快速成形 生物制造 宏微结构一体化制造
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平稳和非平稳振动信号的若干处理方法及发展 被引量:160
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作者 丁康 陈健林 苏向荣 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期1-10,共10页
回顾了稳态或准稳态振动信号处理方法中的离散频谱分析与校正、细化选带频谱分析、解调分析和高阶谱分析 ,非平稳振动信号处理方法中的转速跟踪分析、短时傅立叶分析、Wigner- Ville分布、小波分析和 Hilbert-Huang变换的发展历史 ,论... 回顾了稳态或准稳态振动信号处理方法中的离散频谱分析与校正、细化选带频谱分析、解调分析和高阶谱分析 ,非平稳振动信号处理方法中的转速跟踪分析、短时傅立叶分析、Wigner- Ville分布、小波分析和 Hilbert-Huang变换的发展历史 ,论述了各类方法的原理 ,分析其特点和在工程中的应用 。 展开更多
关键词 非平稳振动信号 信号处理 频谱校正 解调分析 时频分析
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数字孪生模型构建理论及应用 被引量:197
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作者 陶飞 张贺 +13 位作者 戚庆林 徐俊 孙铮 胡天亮 刘晓军 刘庭煜 关俊涛 陈畅宇 孟凡伟 张辰源 李志远 魏永利 朱铭浩 肖斌 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期1-15,共15页
数字孪生作为实现数字化转型和促进智能化升级的重要使能途径,一直备受各行各业关注,已从理论研究走向了实际应用阶段。数字孪生是以多维虚拟模型和融合数据双驱动,通过虚实闭环交互,来实现监控、仿真、预测、优化等实际功能服务和应用... 数字孪生作为实现数字化转型和促进智能化升级的重要使能途径,一直备受各行各业关注,已从理论研究走向了实际应用阶段。数字孪生是以多维虚拟模型和融合数据双驱动,通过虚实闭环交互,来实现监控、仿真、预测、优化等实际功能服务和应用需求,其中数字孪生模型构建是实现数字孪生落地应用的前提。针对如何构建数字孪生模型问题,首先提出了数字孪生模型"四化四可八用"构建准则。基于所提出的构建准则,从"建—组—融—验—校—管"6个方面探索建立了一套数字孪生模型构建理论体系。并基于所提出的数字孪生模型构建准则和理论体系,结合笔者团队承担的国家重点研发计划项目"基于数字孪生的智能生产过程精确建模理论与方法",以数字孪生车间为例,从车间要素实体建模、生产过程动态建模、生产系统仿真建模3个方面对数字孪生车间模型构建理论与技术开展了研究和实践。相关工作期望能为数字孪生构建和进一步落地应用提供理论参考。 展开更多
关键词 数字孪生 智能制造 数字孪生车间 建模 构建准则 理论体系
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增材制造技术——现状与未来 被引量:194
11
作者 卢秉恒 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期19-23,共5页
论述了增材制造技术的国内外发展状况,分析了我国在该技术领域面临的机遇与挑战,认为未来增材制造技术应该围绕金属成形中的强非平衡态凝固学、极端条件下增材制造新机理、梯度材料、结构的增材制造机理,以及组织工程支架活化生长和功... 论述了增材制造技术的国内外发展状况,分析了我国在该技术领域面临的机遇与挑战,认为未来增材制造技术应该围绕金属成形中的强非平衡态凝固学、极端条件下增材制造新机理、梯度材料、结构的增材制造机理,以及组织工程支架活化生长和功能再创的生化、生命学原理等科学问题开展研究。建立“应用发展为先导、技术创新为驱动、产业发展为目标”的研究发展思路,以推进增材制造技术的发展,为创新型国家建设提供有力支撑。 展开更多
关键词 增材制造 技术创新 产业发展 多学科融合
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风力发电机状态监测和故障诊断技术的研究与进展 被引量:191
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作者 陈雪峰 李继猛 +2 位作者 程航 李兵 何正嘉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期45-52,共8页
针对目前迅猛发展的风电装备缺乏有效监测诊断方法开展综述,指出其研究现状和值得研究的问题。综述风力发电机的发展现状、故障特点和诊断难点,风力发电机的装机容量和规模都在逐年扩大,目前基于振动监测的风力发电机在线诊断系统尚属空... 针对目前迅猛发展的风电装备缺乏有效监测诊断方法开展综述,指出其研究现状和值得研究的问题。综述风力发电机的发展现状、故障特点和诊断难点,风力发电机的装机容量和规模都在逐年扩大,目前基于振动监测的风力发电机在线诊断系统尚属空白,其运行维护费用增加以及频繁事故发生所造成的巨大损失严重影响了风电的经济效益。针对风力发电机中的主要故障部件,如齿轮箱、发电机、叶片等,介绍现有状态监测和故障诊断方法的研究现状。结合风力发电机工作在变转速、不稳定载荷等工况下的特点,指出研究重点是需要针对这一新型装备研究其故障机理和特定的诊断方法,研发适合于风力发电机特点的在线状态监测和故障诊断系统。 展开更多
关键词 风力发电机 状态检测 故障诊断 齿轮箱 发电机 叶片
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激光增材制造技术的研究现状及发展趋势 被引量:182
13
作者 杨强 鲁中良 +1 位作者 黄福享 李涤尘 《航空制造技术》 2016年第12期26-31,共6页
增材制造技术能够快速将复杂结构的三维数据模型直接转化为实体零部件,是一种快速发展的数字化制造技术。激光增材制造技术是增材制造技术中最具代表性的一类,在增材制造技术领域扮演着重要的角色。主要介绍了两种典型的激光增材制造技... 增材制造技术能够快速将复杂结构的三维数据模型直接转化为实体零部件,是一种快速发展的数字化制造技术。激光增材制造技术是增材制造技术中最具代表性的一类,在增材制造技术领域扮演着重要的角色。主要介绍了两种典型的激光增材制造技术:激光选区熔化(Selective Laser Melting,SLM)技术和激光金属直接成形(Laser Metal Direct Forming,LMDF)技术的原理与特点,归纳了其发展和研究现状,指出了激光增材制造技术的发展趋势。 展开更多
关键词 激光增材制造 激光选区熔化 激光金属直接成形 复杂零件
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板料成形回弹问题研究新进展 被引量:106
14
作者 朱东波 孙琨 +1 位作者 李涤尘 卢秉恒 《塑性工程学报》 CAS CSCD 2000年第1期11-17,共7页
本文从回弹理论、回弹数值模拟分析、回弹控制三方面对弯曲成形、 3- D复杂浅拉深成形中回弹研究的历史和最新发展状况作了较全面的介绍。文章所引用的大量文献基本概括了前人在这些方面的主要研究方法和重要研究成果。
关键词 回弹 板料成形 模具 成形 金属
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基于Levenberg-Marquardt算法的神经网络监督控制 被引量:118
15
作者 赵弘 周瑞祥 林廷圻 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期523-527,共5页
提出了基于Levenberg Marquardt(L M )算法的前向多层神经网络在线监督的控制方法 ,其算法是梯度下降法与高斯 牛顿法的结合 .对于训练次数及准确度 ,L M算法明显优于共轭梯度法及变学习率的BP(BackPropagation)算法 ,适用于在线学... 提出了基于Levenberg Marquardt(L M )算法的前向多层神经网络在线监督的控制方法 ,其算法是梯度下降法与高斯 牛顿法的结合 .对于训练次数及准确度 ,L M算法明显优于共轭梯度法及变学习率的BP(BackPropagation)算法 ,适用于在线学习与控制 .因此 ,利用L M算法的特点进行在线训练神经网络 ,以实现实时非线性控制 .仿真结果表明 ,该控制方法优于常规控制算法 ,明显改善了在未知负载扰动时 ,伺服系统的跟踪性能 ,显著地降低了跟踪误差 。 展开更多
关键词 LEVENBERG-MARQUARDT算法 神经网络 监督控制 电液位置伺服系统
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感性工学及其在产品设计中的应用研究 被引量:127
16
作者 苏建宁 江平宇 +1 位作者 朱斌 李鹤岐 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期60-63,共4页
针对当前消费者个人自主性的提高,依据感性工学系统的产品开发理论,扩展了产品设计方法.该方法通过产品感性意象调查得到消费者的意象偏好,再分别采用型态分解定性描述和型态描点定量描述相结合的模式,来确定产品的型态特征,运用统计分... 针对当前消费者个人自主性的提高,依据感性工学系统的产品开发理论,扩展了产品设计方法.该方法通过产品感性意象调查得到消费者的意象偏好,再分别采用型态分解定性描述和型态描点定量描述相结合的模式,来确定产品的型态特征,运用统计分析,最终得出了消费者的心理感性意象与产品造型型态的对应关系,并据此指导后续的产品设计.在设计自行车车架的应用中,证明该方法是合理可行的. 展开更多
关键词 感性工学 产品设计 定性分析 定量分析
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大数据下机械装备故障的深度迁移诊断方法 被引量:151
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作者 雷亚国 杨彬 +1 位作者 杜兆钧 吕娜 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1-8,共8页
机械故障智能诊断是大数据驱动下保障装备安全运行的重要手段。为准确识别装备的健康状态,智能诊断需要依靠充足的可用监测数据训练智能诊断模型。而在工程实际中,机械装备的可用数据稀缺,导致训练的智能诊断模型对装备健康状态的识别... 机械故障智能诊断是大数据驱动下保障装备安全运行的重要手段。为准确识别装备的健康状态,智能诊断需要依靠充足的可用监测数据训练智能诊断模型。而在工程实际中,机械装备的可用数据稀缺,导致训练的智能诊断模型对装备健康状态的识别精度低,制约了机械故障智能诊断的工程应用。鉴于实验室环境中获取的装备可用数据充足,即数据的典型故障信息丰富、健康标记信息充足,且此类数据与工程实际装备的监测数据间存在相关的故障信息,提出机械装备故障的深度迁移诊断方法,将实验室环境中积累的故障诊断知识迁移应用于工程实际装备。首先构建领域共享的深度残差网络,从源自不同机械装备的监测数据中提取迁移故障特征;然后在深度残差网络的训练过程中施加领域适配正则项约束,形成深度迁移诊断模型。通过实验室滚动轴承与机车轴承的迁移诊断试验对提出方法进行验证,试验结果表明:提出方法能够运用实验室滚动轴承的故障诊断知识,识别出机车轴承的健康状态。 展开更多
关键词 机械装备 机械故障智能诊断 深度学习 迁移学习
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行星齿轮箱故障诊断技术的研究进展 被引量:150
18
作者 雷亚国 何正嘉 +2 位作者 林京 韩冬 孔德同 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第19期59-67,共9页
行星齿轮箱广泛用于风力发电、直升机、工程机械等大型复杂机械装备中,低速重载的恶劣工作环境经常导致其太阳轮、行星轮、行星架等关键部件出现严重磨损或疲劳裂纹等故障。然而,现有的中心轴固定的传统齿轮箱故障诊断理论与技术不能有... 行星齿轮箱广泛用于风力发电、直升机、工程机械等大型复杂机械装备中,低速重载的恶劣工作环境经常导致其太阳轮、行星轮、行星架等关键部件出现严重磨损或疲劳裂纹等故障。然而,现有的中心轴固定的传统齿轮箱故障诊断理论与技术不能有效解决行星齿轮箱诊断中所面临的诸多棘手问题,例如行星齿轮箱中多模式混淆和振动传输路径复杂导致故障响应微弱、载荷大范围瞬时波动引起振动的强烈非平稳性、多对齿轮啮合的振动相互耦合造成振动明显的非线性、低频特征频率成分噪声污染严重等。阐述行星齿轮箱故障诊断的特点与难点;从动力学建模和动态信号处理两方面,综述和分析行星齿轮箱故障诊断的国内外研究进展;指出当前研究中存在的关键问题;讨论解决这些关键问题的途径。 展开更多
关键词 行星齿轮箱 动力学模型 信号处理 故障诊断
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摩擦学的三个公理 被引量:112
19
作者 谢友柏 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期161-166,共6页
讨论了摩擦学发展中存在的问题 .指出作为一门非常重要的应用基础学科 ,摩擦学在继承摩擦、磨损和润滑几千年来积累起来的理论成果和应用成果的基础上 ,没有建立与摩擦、磨损和润滑相比有所发展且与自身的定义和性质相适应并可以支持自... 讨论了摩擦学发展中存在的问题 .指出作为一门非常重要的应用基础学科 ,摩擦学在继承摩擦、磨损和润滑几千年来积累起来的理论成果和应用成果的基础上 ,没有建立与摩擦、磨损和润滑相比有所发展且与自身的定义和性质相适应并可以支持自身独立发展的理论体系和方法体系 .提出摩擦学中存在 3个基本公理 :即第一公理——摩擦学行为是系统依赖的 ;第二公理——摩擦学元素的特性是时间依赖的 ;第三公理——摩擦学行为是多个学科行为之间强耦合的结果 .由这些公理可以推导出一系列定理和相应的系 .同时还讨论了用系统的状态方程和输出方程描述含有摩擦副的系统的特性的方法 。 展开更多
关键词 摩擦学 摩擦学行为 公理 摩擦 磨损 润滑
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工业机器人的最优时间与最优能量轨迹规划 被引量:139
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作者 徐海黎 解祥荣 +1 位作者 庄健 王孙安 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期19-25,共7页
提出一种工业机器人的最优轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点两两之间通过三次多项式曲线进行连接。通过使用加权系数法定义代价函数,从而使机器人运动过程中的总动作时间和消耗能量在某种... 提出一种工业机器人的最优轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点两两之间通过三次多项式曲线进行连接。通过使用加权系数法定义代价函数,从而使机器人运动过程中的总动作时间和消耗能量在某种程度上达到综合最优,同时考虑关节速度、加速度、二次加速度以及力或力矩等约束条件。在代价函数的设计中,采用一种新颖的罚函数排序形式来处理约束问题。提出基因环境双演化免疫克隆算法对所定义的代价函数进行优化。以上策略的采用,使算法具备一定的学习能力,增强算法的全局搜索能力,从而提高解的质量和算法效率。对斯坦福机器人的仿真结果表明了本文方法与现有方法相比,具有更高的搜索效率,能得到性能更良好的解。 展开更多
关键词 轨迹规划 工业机器人 基因环境双演化免疫克隆算法
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