针对机器人绑架后的重定位问题,提出了将粒子滤波与图像ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征匹配结合起来的全局定位算法。机器人被绑架后,由运动模型预测产生的粒子集将不能正确估计机器人位姿。方法通过加入相机观测结果来修正...针对机器人绑架后的重定位问题,提出了将粒子滤波与图像ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征匹配结合起来的全局定位算法。机器人被绑架后,由运动模型预测产生的粒子集将不能正确估计机器人位姿。方法通过加入相机观测结果来修正粒子集。首先基于相机图像ORB特征匹配检测机器人所在区域,然后在相机关联的栅格子地图内撒粒子,最后通过粒子滤波的观测更新和重采样使粒子逐渐收敛实现重定位。实验证明:本文方法能够解决机器人绑架问题,在时间效率上优于加入随机粒子的自适应蒙特—卡罗定位算法,且具有更低定位误差。展开更多
针对锂电池LIB(Lithium-ion pack)组非四线制状态下的线压降补偿问题,提出了一种锂电池组充放电过程中电压实时采样校正新方法。该方法通过分析锂电池组充放电过程中线压降机制,研究各单体处于不同充放电组合状态时对采样的影响,实现对...针对锂电池LIB(Lithium-ion pack)组非四线制状态下的线压降补偿问题,提出了一种锂电池组充放电过程中电压实时采样校正新方法。该方法通过分析锂电池组充放电过程中线压降机制,研究各单体处于不同充放电组合状态时对采样的影响,实现对锂电池组电压信号实时有效监测。实验结果表明,在锂电池组工作状态下电压采样过程中,该方法能够有效解决非四线制锂电池组电压采样问题,采样电压与锂电池组单体实际电压差异在5 m V以内。所提出的非四线制线压降补偿方法能够有效解决锂电池组实时准确采样问题,能够准确表征锂电池组实际工作状态。展开更多
文摘针对机器人绑架后的重定位问题,提出了将粒子滤波与图像ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征匹配结合起来的全局定位算法。机器人被绑架后,由运动模型预测产生的粒子集将不能正确估计机器人位姿。方法通过加入相机观测结果来修正粒子集。首先基于相机图像ORB特征匹配检测机器人所在区域,然后在相机关联的栅格子地图内撒粒子,最后通过粒子滤波的观测更新和重采样使粒子逐渐收敛实现重定位。实验证明:本文方法能够解决机器人绑架问题,在时间效率上优于加入随机粒子的自适应蒙特—卡罗定位算法,且具有更低定位误差。
文摘针对锂电池LIB(Lithium-ion pack)组非四线制状态下的线压降补偿问题,提出了一种锂电池组充放电过程中电压实时采样校正新方法。该方法通过分析锂电池组充放电过程中线压降机制,研究各单体处于不同充放电组合状态时对采样的影响,实现对锂电池组电压信号实时有效监测。实验结果表明,在锂电池组工作状态下电压采样过程中,该方法能够有效解决非四线制锂电池组电压采样问题,采样电压与锂电池组单体实际电压差异在5 m V以内。所提出的非四线制线压降补偿方法能够有效解决锂电池组实时准确采样问题,能够准确表征锂电池组实际工作状态。
