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基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究 被引量：12
1
作者 杨明 董斌 +2 位作者 王宏 张钹 Helder Araújo 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期679-687,共9页
位姿估计是移动机器人研究中的一个关键问题,对于运动目标跟踪、机器人导航、地图生成等具有重要意义.提出了一种基于二维激光雷达的实时位姿估计方法,包括基于Hough变换的切线角度直方图算法和迭代切线加权最近点算法两部分.两种算法... 位姿估计是移动机器人研究中的一个关键问题,对于运动目标跟踪、机器人导航、地图生成等具有重要意义.提出了一种基于二维激光雷达的实时位姿估计方法,包括基于Hough变换的切线角度直方图算法和迭代切线加权最近点算法两部分.两种算法的结合和切线信息的引入,有效地解决了传统方法无法解决的局部最小值、类孔径、大计算量等问题.仿真数据和室外环境实际数据的大量实验结果表明它具有精度高、速度快、适用性广和对噪声、遮挡和类孔径问题鲁棒性高的特点. 展开更多
关键词 位姿估计 角度直方图 迭代最近点 切线信息 移动机器人 激光雷达
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